source: ETALON/BPM/initialise_motors.py @ 766

Last change on this file since 766 was 766, checked in by moutardier, 6 years ago

creation de fonction premettant de lire l'oscillo et d'ecrire dans un fichier text, puis de bouger le moteur
File size: 7.6 KB
Line 
1# This Python file uses the following encoding: latin-1
2
3# Defines all the functions and variables needed to control the motors with the WAGO controller
4# July 2015, Nicolas Delerue
5__author__ = 'delerue'
6
7
8from bpm_constants import *
9from scope_function import *
10
11VERBOSE_DEFAULT=0
12
13global write_to_motor_dated_log
14write_to_motor_dated_log = data_dir + './write_to_motor_log'
15
16from writeclient import *
17import time
18
19# basic functions
20def write_to_motor(msg, verbose=VERBOSE_DEFAULT):
21    "This function sends a message to the motor controller"
22    ret = writeclient(motor_controller_IP, motor_controller_port, msg, verbose,datedlog=write_to_motor_dated_log)
23    time.sleep(0.5)
24    return ret
25
26
27def motor_send(message, verbose=VERBOSE_DEFAULT):
28    "Writes a formatted message to a motor"
29    if (len(message) <= 12):
30        print 'Message length ', len(message), ' >', message, '<'
31    while len(message) < 12:
32        message += '0'
33    if len(message) <= 12:
34        return write_to_motor(message, verbose)
35    else:
36        if verbose == 1:
37            print 'Command too long'
38        return 'Command too long'
39
40
41def motor_enable(motor, verbose=0):
42    "Enables a motor"
43    msg = str(motor) + 'CE'
44    motor_send(msg, verbose)
45
46
47def motor_disable(motor, verbose=0):
48    "Enables a motor"
49    msg = str(motor) + 'CD'
50    motor_send(msg, verbose)
51
52
53def motor_reset(motor, verbose=0):
54    "Enables a motor"
55    msg = str(motor) + 'CR'
56    motor_send(msg, verbose)
57
58
59def motor_start(motor, verbose=0):
60    "Starts the movement"
61    msg = str(motor) + 'GG'
62    motor_send(msg, verbose)
63
64
65def motor_stop(motor, verbose=0):
66    "Stops the movement"
67    msg = str(motor) + 'GS'
68    motor_send(msg, verbose)
69
70### Advaned functions
71def motor_set(motor, param, value):
72    "save parameter defined in the variable 'param', with value 'value'"
73    motor=str(motor)
74    if (param == 'velocity'):
75        if (value > 65535):
76            return 'value is too big'
77        else:
78            return motor_send(motor + ('SV%09d' % (abs(float(value)))))
79    elif (param == 'acceleration'):
80        if (value > 65535):
81            return 'value is too big'
82        else:
83            return motor_send(motor + 'SA%09d' % (abs(value)))
84    elif (param == 'deceleration'):
85        if (value > 65535):
86            return 'value is too big'
87        else:
88            return motor_send(motor + 'SD%09d'(abs(value)))
89    elif (param == 'target_position'):
90        if value > 0:
91            direction = 'P'
92        else:
93            direction = 'p'
94        return motor_send(motor + 'S' + direction + '%09d' % abs(value))
95    elif (param == 'actual_position'):
96        motor_enable(motor)
97        motor_reset(motor)
98        if value > 0:
99            direction = 'C'
100        else:
101            direction = 'c'
102        ret=motor_send(motor + 'S' + direction + '%09d' % abs(value))
103        motor_disable(motor)
104        return ret
105    else:
106        return 'Unknown parameter'
107
108
109def motor_get(motor, param):
110    """get parameter defined in variable param, from the motor driver"""
111    motor=str(motor)
112    if (param == 'velocity'):
113        velocity = motor_send(motor + 'QV')
114        velo=float(velocity[3:12])
115        print velo
116        return velo
117    elif (param == 'acceleration'):
118        acceleration = motor_send(motor + 'QA')
119        accel=float(acceleration[3:12])
120        print accel
121        return accel
122    elif (param == 'deceleration'):
123        deceleration = motor_send([motor + 'QD'])
124        return deceleration[3:12]
125    elif (param == 'actual_speed'):
126        actual_speed = motor_send(motor + 'QC')
127        isign = 1
128        if actual_speed[2] == 'c':
129            isign = -1
130        return isign * actual_speed[3:12]
131    elif (param == 'actual_position'):
132        actual_position = motor_send(motor + 'QP')
133        if actual_position[2] == 'p':
134            isign = -1
135        else:
136            isign = 1
137        print actual_position[2:13]
138        print actual_position[3:12]
139        pos = isign * float(actual_position[3:12])
140        print 'actual position=', pos
141        return pos
142    elif (param == 'status'):
143        status = motor_send(motor + 'QS')
144        status = status[3]
145        if status == 'R':
146            ret='READY'
147        elif status == 'B':
148            ret='BUSY'
149        elif status == 'E':
150            ret='ERROR'
151        else:
152            ret="Unknown "+status
153        print ret
154        return ret
155    elif (param == 'reference'):
156        reference = motor_send(motor + 'QR')
157        if float(reference[3:12]) == 2:
158            return 1
159        else:
160            return 0
161    elif param == 'limit':
162        limit = motor_send(motor + 'L')
163        if (limit[1] == 'l'):
164            return 'No limit'
165        elif ((limit[1] == 'L') and (limit[2] == 'B')):
166            return 'Back limit'
167        elif ((limit[1] == 'L') and (limit[2] == 'F')):
168            return "Front limit"
169        else:
170            return 'limit unknown'
171    else:
172        return 'Request unknown'
173
174
175def motor_move_relative(motor, speed, steps):
176    "Moves a motor with the given parameters"
177    motor=str(motor)
178    motor_set(motor, 'velocity', speed)
179    motor_set(motor, 'target_position', steps)
180    motor_send(motor + 'GR')
181    motor_start(motor)
182
183def move_motor_relative(motor, speed, steps):
184    motor_move_relative(motor, speed, steps)
185
186def motor_move_absolute(motor, speed, steps):
187    "Moves a motor with the given parameters"
188    motor=str(motor)
189    motor_set(motor, 'velocity', speed)
190    motor_set(motor, 'target_position', steps)
191    motor_send(motor + 'GA')
192    motor_start(motor)
193
194def move_motor_absolute(motor,speed,steps):
195    "Moves a motor with the given parameters"
196    motor_move_absolute(motor, speed, steps)
197
198
199def motor_wait_for_ready(motor,verbose=VERBOSE_DEFAULT):
200    motor_status=motor_get(motor,'status')
201    iloop=1
202    while ((iloop<1000) and (motor_status!='READY')):
203        time.sleep(1)
204        iloop=iloop+1
205        motor_status=motor_get(motor,'status')
206        if (iloop%10==0):
207            motor_pos=motor_status=motor_get(motor,'actual_position')
208    if (motor_status=='READY'):
209        return 1
210    else:
211        return 0
212
213def controller_hello():
214    "Sends ça_va query to the motor and display reply"
215    #    write_to_motor("ça_va?",1)
216    ret=write_to_motor("ca_va?", 1)
217    print "controller returned: ",ret
218    return ret
219
220def position_test_horizontal():
221    print('write OK if the zero possition sting is at maxima rigth or NO if it isn\'t')
222    x = raw_input()
223
224    while not (x == 'OK' or x == 'NO'):
225        print('you must check that the string won\'t touch the BPM, hence that te sting is at maxima right when you look from motor side at position 0, and then write OK \n or write NO')
226        x = raw_input()
227
228    if (x == 'NO'):
229        print('Please don\'t forbid to move BPM at maxima right when you look from motor side befor to shut down the motor')
230        exit()
231   
232    else:
233        motor_enable(1)
234        move_motor_absolute(1,5000,400000)
235        while motor_get(1, 'status') != 'READY':
236            time.sleep(1)
237        print('verification of position')
238        time.sleep(5)
239        move_motor_absolute(1,5000,0)
240        while motor_get(1, 'status') != 'READY':
241            time.sleep(1)
242    motor_disable(1)
243
244def horizontal_aquisition(begin,end,pas,fichier):
245        for i in range(begin, end+1,pas):
246                move_motor_absolute(1,5000,i)
247                while motor_get(1, 'status') != 'READY':
248                        time.sleep(1)
249                time.sleep(1)
250                read_scope_and_write(i, fichier)
251        time.sleep(1)
252        move_motor_absolute(1,5000,begin)
253        while motor_get(1, 'status') != 'READY':
254                time.sleep(1)
255        time.sleep(1)
256        motor_disable(1)
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278#controller_hello()
279#move_motor_relative(1,1000,-1000)
280#time.sleep(1)
281#move_motor_relative(1,1000,1000)
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.