1 | /* |
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2 | Pilote Indi BAORadio |
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3 | franckrichard033@gmail.com |
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4 | Décembre 2011 |
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5 | */ |
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6 | |
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7 | #ifndef BAO_H |
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8 | #define BAO_H |
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9 | |
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10 | #include <stdio.h> |
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11 | #include <stdlib.h> |
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12 | #include <string.h> |
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13 | #include <stdarg.h> |
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14 | #include <math.h> |
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15 | #include <unistd.h> |
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16 | #include <time.h> |
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17 | #include <memory> |
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18 | #include <pthread.h> |
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19 | #include <iostream> |
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20 | #include <time.h> |
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21 | #include <unistd.h> |
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22 | #include <sys/time.h> |
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23 | #include <fstream> |
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24 | |
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25 | #include <config.h> |
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26 | |
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27 | #include "indicom.h" |
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28 | |
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29 | #include "Socket.h" |
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30 | #include "indidevapi.h" |
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31 | #include "indicom.h" |
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32 | #include "ServerSocket.h" |
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33 | #include "SocketException.h" |
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34 | #include "astro.h" |
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35 | #include "filetools.h" |
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36 | |
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37 | #define MAXCARACTERES 1024 |
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38 | |
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39 | #define MAXATTENTE 80 // Si une commande ne recoit pas d'acknowledge. Alors refaire 80 tentatives en renvoyant la commande |
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40 | #define MAXANOMALIES 2 // Si pas de réponse au bout de 80 tentatives -> erreur critique -> socket perdu ? |
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41 | #define MAXANOMALIESGOTO 1500 |
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42 | |
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43 | #define NBREPASCODEURSAZ 4000 |
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44 | |
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45 | |
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46 | using namespace std; |
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47 | |
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48 | struct Position |
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49 | { |
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50 | long int x; |
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51 | long int y; |
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52 | }; |
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53 | |
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54 | struct DefSocket |
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55 | { |
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56 | ServerSocket new_sock; // socket permettant de gérer la connexion avec une antennes |
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57 | |
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58 | string IP; // IP de l'antenne |
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59 | |
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60 | bool Connected; // le micro-contrÎleur est-il connecté ? |
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61 | bool PosValides; // le micro-contrÎleur a-t-il donné une position des moteurs valide ? |
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62 | char status; // status='B' pour busy 'R' pour READY |
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63 | int sendalertes; // une requête 'send' a généré une erreur sur le réseau |
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64 | int AttenteExecution; // L'antenne parvient-elle à executer un cycle de commandes ? |
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65 | int AnomaliesExecution; // Erreur critique. L'antenne ne répond plus ! |
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66 | |
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67 | Position Pos; // derniÚre position retournée par le microcontrÎleur |
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68 | Position Delta; // Corrections en Az et Ha |
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69 | int etape; // étape dans le cycle de commandes/réponses entre PC et microcontroleurs |
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70 | |
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71 | bool ack_status; // Etat des acknowledges ? |
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72 | bool ack_pos; // le PC a reçu une confirmation du microcont aprÚs un ordre POSITION |
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73 | bool ack_park; // le PC a reçu une confirmation du microcont aprÚs un ordre PARK |
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74 | bool ack_abort; // le PC a reçu une confirmation du microcont aprÚs un ordre ABORT |
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75 | bool ack_goto; // le PC a reçu une confirmation du microcont aprÚs un ordre GOTO |
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76 | bool GotoOk; // Est-ce que le dernier goto est OK ? |
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77 | |
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78 | |
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79 | }; |
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80 | |
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81 | |
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82 | ServerSocket server( 8000 ); // Le PC et les antennes communiquent par le biais du port 8000 sur le réseau tcp |
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83 | |
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84 | class BAO : public Astro |
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85 | { |
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86 | public: |
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87 | BAO(); |
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88 | ~BAO(); |
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89 | |
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90 | void ISGetProperties (const char *dev); |
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91 | void ISNewNumber (const char *dev, const char *name, double values[], char *names[], int n); |
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92 | void ISNewText (const char *dev, const char *name, char *texts[], char *names[], int n); |
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93 | void ISNewSwitch (const char *dev, const char *name, ISState *states, char *names[], int n); |
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94 | void ISPoll (); |
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95 | |
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96 | void *pThreadSocket (); |
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97 | void *pThreadExit (); |
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98 | |
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99 | bool COMMANDE(int numsocket, char* Commande, char* Params); |
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100 | bool ExtractPosition(string str, Position *result); |
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101 | |
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102 | void connection_lost(); |
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103 | void connection_resumed(); |
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104 | |
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105 | bool STATUS(int numsocket); |
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106 | bool POSITION(int numsocket); |
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107 | bool ABORT(int numsocket); |
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108 | bool PARK(int numsocket); |
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109 | bool GOTO(int numsocket, int deltaAz, int deltaAlt); |
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110 | void ADDEC2Motor(double newRA, double newDEC); |
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111 | int AntennesConnectees(); |
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112 | void DeconnecterSocket(int num); |
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113 | void InitAntennes(); |
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114 | bool ChargementParametresAlignement(string fileName); |
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115 | bool is_readable( const std::string & file ); |
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116 | |
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117 | /*******************************************************/ |
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118 | /* Connection Routines |
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119 | ********************************************************/ |
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120 | void init_properties(); |
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121 | void get_initial_data(); |
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122 | void connect_telescope(); |
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123 | bool is_connected(void); |
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124 | |
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125 | /*******************************************************/ |
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126 | /* Misc routines |
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127 | ********************************************************/ |
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128 | bool process_coords(); |
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129 | int get_switch_index(ISwitchVectorProperty *sp); |
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130 | |
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131 | /*******************************************************/ |
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132 | /* Simulation Routines |
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133 | ********************************************************/ |
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134 | void enable_simulation(bool enable); |
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135 | |
---|
136 | /*******************************************************/ |
---|
137 | /* Error handling routines |
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138 | ********************************************************/ |
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139 | void slew_error(int slewCode); |
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140 | void reset_all_properties(); |
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141 | void handle_error(INumberVectorProperty *nvp, int err, const char *msg); |
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142 | void correct_fault(); |
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143 | |
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144 | |
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145 | |
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146 | private: |
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147 | |
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148 | enum BAO_STATUS { BAO_TRANSIT, BAO_TRACKING, BAO_PARK }; |
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149 | |
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150 | /* Switches */ |
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151 | ISwitch ConnectS[2]; |
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152 | ISwitch OnCoordSetS[2]; |
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153 | ISwitch AbortSlewS[1]; |
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154 | ISwitch ParkS[1]; |
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155 | |
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156 | /* Texts */ |
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157 | IText PortT[1]; |
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158 | IText ObjectT[1]; |
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159 | |
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160 | /* Numbers */ |
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161 | //INumber EquatorialCoordsRN[2]; |
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162 | INumber EquatorialCoordsWN[2]; |
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163 | INumber GeographicCoordsWN[2]; |
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164 | INumber ActualisationN1[1]; |
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165 | INumber ActualisationN2[1]; |
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166 | |
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167 | //INumber SlewAccuracyN[2]; |
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168 | //INumber TrackAccuracyN[2]; |
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169 | |
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170 | /* Switch Vectors */ |
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171 | ISwitchVectorProperty ConnectSP; |
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172 | ISwitchVectorProperty OnCoordSetSP; |
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173 | ISwitchVectorProperty AbortSlewSP; |
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174 | ISwitchVectorProperty ParkSP; |
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175 | |
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176 | /* Number Vectors */ |
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177 | //INumberVectorProperty EquatorialCoordsRNP; |
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178 | INumberVectorProperty EquatorialCoordsWNP; |
---|
179 | INumberVectorProperty GeographicCoordsWNP; |
---|
180 | //INumberVectorProperty SlewAccuracyNP; |
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181 | //INumberVectorProperty TrackAccuracyNP; |
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182 | INumberVectorProperty ActualisationNP1; |
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183 | INumberVectorProperty ActualisationNP2; |
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184 | |
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185 | |
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186 | /* Text Vectors */ |
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187 | ITextVectorProperty PortTP; |
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188 | ITextVectorProperty ObjectTP; |
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189 | |
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190 | |
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191 | |
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192 | protected: |
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193 | int SocketsNumber; // nbre de sockets utilisés pour connecter les antennes |
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194 | bool InitThreadOK; // Le thread est bien actif |
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195 | DefSocket Sockets[MAXHOSTNAME + 1]; // Etat de chaque socket. Un socket permet la communication avec une antenne |
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196 | pthread_t th1; // le pointeur du thread |
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197 | |
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198 | double JD; // Jour julien |
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199 | double lastRA; // Sauvegarde de la derniÚre position avant actualisation |
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200 | double lastDEC; |
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201 | double JJAnc; // Sauvegarde du jour julien lors de la derniÚre actualisation de la position (fct Goto) |
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202 | double ActualisationTM1; // Délais entre deux actualisations dans les modes transit et tracking |
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203 | double ActualisationTM2; |
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204 | double Longitude; // Longitude et latitude du lieu d'observation |
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205 | double Latitude; |
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206 | bool ActualisationPosition; // Permet de faire les étapes nécessaires pour réaliser un mouvement |
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207 | bool Abort; // Annulation du mouvement en cours |
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208 | bool Park; // On place les antennes dans une position de repos |
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209 | bool Suivi; // Suivi d'un objet en cours... |
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210 | bool UpdateGoto; // On peut exécuter un Goto |
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211 | bool Exit; // On ferme le driver |
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212 | |
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213 | int currentSet; // Variable interne de l'interface indi |
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214 | int lastSet; // Variable interne de l'interface indi |
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215 | int TrackingMode; //1 : Transit 2: Tracking |
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216 | |
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217 | Position TargetPosition; //Position à atteindre en coordonnées équatoriales |
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218 | }; |
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219 | |
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220 | #endif |
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