source: BAORadio/libindi/v1.0.1/BAOControl/baocontrol.cpp@ 650

/********************/
/* BAOCONTROL       */
/*                  */
/********************/


#include "baocontrol.h"


/* Affiche à l'écran (si AfficheEcran==true) et sauvegarde dans le fichier 
   BAOControl.log le message contenu dans la variable chaine */
void Affiche(std::string chaine, bool AfficheEcran)
{
    FILE *pFile = NULL;

    pFile = fopen ("BAOControl.log", "a");

    if (AfficheEcran) std::cout << chaine;
    
    fprintf (pFile, chaine.c_str());

    os.str("");

    fclose (pFile);
}


/*Affiche les messages d'erreur en rouge */
void Erreur(std::string chaine)
{
    std::cout << red;
    Affiche(chaine, true);
    std::cout << black;
}


/*initialise une fenêtre graphique */
void initialiserFenetre()
{
    XGCValues gcv;
    XFontStruct * fd;
    
    /*contacte le serveur*/
    if ((d = XOpenDisplay(getenv("DISPLAY"))) == NULL)
    {
        Erreur("Impossible de contacter le serveur\n\n");
        exit(1);
    }

    /*crée une fenêtre*/
    w = XCreateSimpleWindow(d, RootWindow(d, DefaultScreen(d)),
                            0, 0, larg, haut,
                            2, BlackPixel(d, DefaultScreen(d)),
                            WhitePixel(d, DefaultScreen(d)));
        
    /* Creation du double buffer */
    db = XCreatePixmap(d, w, larg, haut, DefaultDepth(d, DefaultScreen(d)));

    /*chargement d'une police de caractÚres*/
    if ((fd=XLoadQueryFont(d, "fixed")) == NULL)
    {
        Erreur("Impossible de charger la police fixed\n\n");
        exit(1);
    }

    /*création d'un contexte graphique*/
    gcv.font = fd->fid;
    gcv.foreground = BlackPixel(d, DefaultScreen(d));
    noir = XCreateGC(d, w, GCFont | GCForeground, &gcv);

    gcv.foreground = 200*255;
    vert = XCreateGC(d, w, GCFont | GCForeground, &gcv);

    gcv.foreground = 255*256*256;
    rouge = XCreateGC(d, w, GCFont | GCForeground, &gcv);

    gcv.foreground = 200*256*256+200*256+200;
    gris = XCreateGC(d, w, GCFont | GCForeground, &gcv);

    /*affiche la fenêtre */
    XMapWindow(d, w);
}


/* Dessine les éléments de la fenêtre graphique */
void Dessiner()
{
    char chaine[100];
    GC color;

    /* On efface la fenêtre */
    XSetForeground(d, noir, WhitePixel(d, DefaultScreen(d)));
    XFillRectangle(d, db, noir, 0, 0, larg, haut);
    XSetForeground(d, noir, BlackPixel(d, DefaultScreen(d)));

    /* Affichage de la date et de l'heure */
    int h=astro->Heu;
    int m=astro->Min;
    int s=astro->Sec;
    int j=astro->Jour;
    
    if (s==60) {
        s=0;
        m++;
        if (m==60) {
            m=0;
            h++;
            if (h==24) {
                h=0;
                j++;
            }
        }
    }    
    
    sprintf(chaine, "%02i:%02i:%02i TU    %02i/%02.0f/%04.0f    JJ=%10.5f",
            h, m, s, j, astro->Mois, astro->Annee, astro->JJ);

    XDrawString(d, db, noir, 10, 10, chaine, strlen(chaine));

    if (run)
    {
        sprintf(chaine, "Prochaine etape dans %4.1fs", (objets[runnum].JJ-astro->JJ)*3600.0*24.0);

        if ((objets[runnum].JJ-astro->JJ)*3600.0*24.0 >= 0.0) XDrawString(d, db, noir, 350, 10, chaine, strlen(chaine));
    }

    /*affichage des cercles d'état*/
    for (int i=0; i <20; i++)
    {
        for (int j=0; j<5; j++)
        {
            switch(Antennes[20*j+i].ok)
            {
              case 1 : color=vert; break;
              case 2 : color=rouge; break;
              default: color=gris; break;
            }
            XFillArc(d, db ,color, 10+i*30, 20+j*30, 15, 15, 0, 360*64);
            XDrawArc(d, db ,noir, 10+i*30, 20+j*30, 15, 15, 0, 360*64);
        }
    }


    /*Affichage des messages d'erreur*/
    if (lognum>15)
    {
        for (int i=lognum-1; i>lognum-16; i--)
        {
            if ((logs[i].find("Err")!=string::npos)
                    || (logs[i].find("ALERTE")!=string::npos)) color=rouge;
            else color=vert;
            XDrawString(d, db, color, 10, 15*12+(i-lognum+15)*12, logs[i].c_str(), strlen(logs[i].c_str()));
        }
    }
    else
    {
        for (int i=0; i<lognum; i++)
        {
            if ((logs[i].find("Err")!=string::npos)
                    || (logs[i].find("ALERTE")!=string::npos)) color=rouge;
            else color=vert;
            XDrawString(d, db, color, 10, 15*12+i*12, logs[i].c_str(), strlen(logs[i].c_str()));
        }
    }
    
    XCopyArea(d, db, w, noir, 0, 0, larg, haut, 0, 0); 
          
    /* on force le rafraichissement de l'écran */
    XFlush(d);
}


/* Gestion des messages concernant la fenêtre graphique */
void rouler(char* reponse)
{
    XEvent e;

    if (XCheckWindowEvent(d, w, ExposureMask, &e))
    {
        switch (e.type)
        {
        default:
            //std::cout << "J'ai reçu un évÚnement " <<  e.type << std::endl
            break;
        case Expose :
            Dessiner();
            break;
        }
    }
}


/* RécupÚre les messages envoyés par indi_BAO */
void LireReponse()
{
    std::string reponse, decomp;
    std::stringstream os;
    bool test=false;

    *client_socket >> reponse;

    if (reponse.find("message")!=string::npos)
    {
        /* on ne garde que la partie intéressante */
        reponse=reponse.substr(reponse.find("message")+9);

        reponse=reponse.substr(0, reponse.find("\""));

        /*récupÚre l'adresse ip de l'antenne */
        if (reponse.find(". (Antennes connectees")!=string::npos)
        {
            decomp=reponse.substr(0, reponse.find(". (Antennes connectees"));
            decomp=decomp.substr(decomp.rfind(".")+1);

            /*si cette antenne est déjà connectée, on change son état */
            for (int i=0; i<numAntenne; i++)
            {
                if (atoi(decomp.c_str()) == Antennes[i].ip)
                {
                    Antennes[i].ok=1;
                    test=true;
                    break;
                }
            }

            /*ou on ajoute son état */
            if (!test)
            {
                Antennes[numAntenne].ip=atoi(decomp.c_str());
                Antennes[numAntenne].ok=1;
                numAntenne++;
            }
        }

        /*erreur sur une antenne -> on change son état dans la fenêtre */
        if  ((reponse.find("ALERTE antenne ")!=string::npos) || (reponse.find("Erreur sur l antenne ")!=string::npos))
        {
            decomp=reponse.substr(0, reponse.find(" :"));
            decomp=decomp.substr(decomp.rfind(".")+1);

            for (int i=0; i<numAntenne; i++)
            {
                if (atoi(decomp.c_str()) == Antennes[i].ip)
                {
                    Antennes[i].ok=2;
                }
            }
        }

        /* On sauvegarde le message dans le tableau log */
        os << lognum << " : " << reponse;
        
        Affiche(os.str(), false);
        Affiche("\n", false);

        logs[lognum++]=os.str();
        if (lognum>=MAXLOG-1) lognum=0;
          
        /*on actualise la fenêtre */
        Dessiner();
    }

    rouler((char *)reponse.c_str());
}


/* Est-ce que la réponse du pilote indi_BAO
est conforme à ce que l'on attendait ? */
bool VerifReponse(std::string reponseattendue)
{
    std::string reponse;

    usleep(10000); // attendre 10 ms pour laisser le temps au pilote indi_BAO de répondre

    *client_socket >> reponse;

    if (reponse.find(reponseattendue)==string::npos)
    {   
        //réponse inconnue -> une erreur ?
        os << "Réponse du pilote indi_BAO :" << std::endl << reponse
                  << std::endl << std::endl << std::endl;
        Erreur(os.str());         
    }

    return true;
}


/*Récupération de la date et de l'heure 
 et calcul du jour julien et du tsl */
void CalculJourJulien()
{
    struct tm date;
    time_t t;
    struct timeval tv;
    struct timezone tz;

    time(&t);
    date=*gmtime(&t);
    gettimeofday(&tv, &tz);

    astro->Annee=(double)(date.tm_year+1900);
    astro->Mois=(double)(date.tm_mon+1);
    astro->Jour=(double)date.tm_mday;
    astro->Heu=(double)date.tm_hour;
    astro->Min=(double)date.tm_min;
    astro->Sec=(double)date.tm_sec+tv.tv_usec/1.0E6;
    astro->UTCP=0.0;//(double)date.tm_isdst;

    //Calcul du temps sidéral local et du JJ

    astro->CalculTSL();
}


/* gestion du thread permettant l'actualisation de la fenêtre graphique
 et la récupération des messages d'indi_BAO */
void *my_thread_process (void * arg)
{
    while (NoExit)
    {
        CalculJourJulien();

        //Execution d'un fichier de mouvements
        if (run && numobjets>1 && runnum<numobjets)
        {
            /* On lance l'exécution des mouvements programmés */
            if (astro->JJ>=objets[runnum].JJ && !objets[runnum].exec)
            {
                if (runnum==1) Affiche("Début de l'exécution du fichier de mouvements\n\n", true);
                os << "Suivi de l'objet n°" << runnum << std::endl;
                Affiche(os.str(), true);
                objets[runnum].exec=true;

                Goto(objets[runnum].ad, objets[runnum].de, Transit);
            }

            /*on arrive à la fin du mouvements i */
            if (astro->JJ>=objets[runnum].JJ+objets[runnum].Duree/3600.0/24.0)
            {
                Abort();

                /*fin de la commande run */
                if (runnum+1>=numobjets)
                {
                    Affiche("Fin de l'execution du fichier de mouvements\n\n", true);
                    std::cout << std::endl << blue << ">";
                    run=false;
                    runnum=1;
                    numobjets=1;

                    /*on sort du programme dans le cas ./BAOControl -r fileName */
                    if (exitrun) NoExit=false;
                }
                else
                {
                    runnum++;
                }
            }
        }

        LireReponse();

        Dessiner();

        usleep(100000); //100 ms
    }

    pthread_exit (0);
}



/* Décomposition et vérification des dates, heures, AD et déclinaisons 
 type = 0 -> Déclinaison/latitude
 type = 1 -> longitude
 type = 2 -> AD ou heure
 type = 3 -> date */
bool Decomposition(std::string chaine, char type, float *a1, float *a2, float *a3)
{
    std::string car, s;
    int pos1, pos2;
    float a, b, c;

    if (type==3) car="/"; else car=":";
    
    /* Y a-t-il 2 caractÚres : ou / à la suite ? */
    int test=0;
    for (int i=0; i<chaine.length(); i++) if (chaine[i]==car[0]) test++;
    if (test<2) return false;

    s=chaine.substr(0, chaine.find(car));

    a=atoi(s.c_str());
     
    s=chaine.substr(chaine.find(car)+1, chaine.rfind(car)-chaine.find(car)-1);
    
    b=atoi(s.c_str());

    s=chaine.substr(chaine.rfind(car)+1);

    c=atoi(s.c_str());

    if (type <3)
    {
        if ((type==0) && (a>90.0 || a<-90.0)) return false;
        if ((type==1) && (a>180.0 || a<-180.0)) return false;
        if ((type==2) && (a>23.0 || a<0.0)) return false;
        if (b<0.0 || b>59.0) return false;
        if (c<0.0 || c>=60.0) return false;
    }
    else
    {
        if (a<0.0 || a>31.0) return false;
        if (b<0.0 || b>12.0) return false;
    }

    if (a1!=NULL) *a1=a;
    if (a2!=NULL) *a2=b;
    if (a3!=NULL) *a3=c;

    return true;
}

/* isole les différents éléments de la commande saisie par l'utilisateur */
bool DecompositionCommande(std::string chaine, std::string commande, std::string *chaine1, std::string *chaine2)
{
    size_t pos;

    pos = chaine.find(commande);

    if (pos!=string::npos)
    {
        pos+=commande.length();

        chaine=chaine.substr(pos);

        while (chaine[0] == ' ') chaine=chaine.substr(1);

        *chaine1=chaine.substr(0,chaine.find(" "));

        if (chaine2!=NULL)
        {
            pos = chaine.find(" ");

            if (pos!=string::npos)
            {
                chaine=chaine.substr(pos+1);

                while (chaine[0] == ' ') chaine=chaine.substr(1);

                *chaine2=chaine.substr(0, chaine.find(" "));
            }
        }
    }

    return true;
}


/*Envoie la longitude et la latitude du lieu d'observation au pilote indi_BAO */
bool EncoyerCoordGeographiques()
{
    try
    {
        *client_socket << "<newNumberVector device=\"BAO\" name=\"GEOGRAPHIC_COORD\">";
        *client_socket << "<oneNumber name=\"LAT\">";
        *client_socket << Latitude;
        *client_socket << "</oneNumber>";
        *client_socket << "<oneNumber name=\"LONG\">";
        *client_socket << Longitude;
        *client_socket << "</oneNumber>";
        *client_socket << "</newNumberVector>";

        if (!VerifReponse("name=\"GEOGRAPHIC_COORD\" state=\"Ok\""))
        {
            Erreur("ERREUR fct EncoyerCoordGeographiques : pas de réponse du pilote indi_BAO.\n\n");

            return false;
        }
    }

    catch ( SocketException& e )
    {
        os << "Exception was caught:" << e.description() << std::endl;
        Erreur(os.str());
        return false;
    }

    std::cout << "Les coordonnées géographiques ont bien été envoyées au pilote indi_BAO"  << std::endl << std::endl;

    return true;
}


/* Place les antennes en position de repos */
bool Park()
{
    try
    {
        *client_socket << "<newSwitchVector device=\"BAO\" name=\"\" >";
        *client_socket << "<oneSwitch name=\"PARK\">";
        *client_socket << "On";
        *client_socket << "</oneSwitch>";
        *client_socket << "</newSwitchVector>";

        if (!VerifReponse("Envoi de la commande Park"))
        {
            Erreur("La commande PARK a échoué.\n\n");;

            return false;
        }
    }
    catch ( SocketException& e)
    {
        os << e.description() << "\n";
        Erreur(os.str());
        return false;
    }

    Affiche("Le pilote indi_BAO a bien reçu la commande PARK.\n\n", true);

    return true;
}


/* Annule le mouvement en cours */
bool Abort()
{
    try
    {
        *client_socket << "<newSwitchVector device=\"BAO\" name=\"ABORT_MOTION\" >";
        *client_socket << "<oneSwitch name=\"ABORT\">";
        *client_socket << "On";
        *client_socket << "</oneSwitch>";
        *client_socket << "</newSwitchVector>";

        if (!VerifReponse("name=\"ABORT_MOTION\" state=\"Ok\""))
        {
            Erreur("L'annulation a échoué.\n\n");

            return false;
        }
    }
    catch ( SocketException& e)
    {
        os << e.description() << "\n";
        Erreur(os.str());
        return false;
    }

    Affiche("Le pilote indi_BAO a bien reçu la commande ABORT.\n\n", true);

    return true;
}

/*aller aux coordonnées ar et dec dans le mode transit ou tracking */
bool Goto(std::string ar, std::string dec, bool Transit)
{
    try
    {
        *client_socket << "<newSwitchVector device=\"BAO\" name=\"ON_COORD_SET\">";
        *client_socket << "<oneSwitch name=\"TRANSIT\">";
        if (Transit) *client_socket << "On";
        else *client_socket << "Off";
        *client_socket << "</oneSwitch>";

        *client_socket << "<oneSwitch name=\"TRACKING\">";
        if (Transit)  *client_socket << "Off";
        else *client_socket << "On";
        *client_socket << "</oneSwitch>";
        *client_socket << "</newSwitchVector>";

        if (!VerifReponse("name=\"ON_COORD_SET\""))
        {
            Erreur("Le changement de mode TRANSIT/TRACKING a échoué.\n\n");

            return false;
        }

        *client_socket << "<newNumberVector device=\"BAO\" name=\"EQUATORIAL_EOD_COORD_REQUEST\">";
        *client_socket << "<oneNumber name=\"RA\">";
        *client_socket << ar;
        *client_socket << "</oneNumber>";
        *client_socket << "<oneNumber name=\"DEC\">";
        *client_socket << dec;
        *client_socket << "</oneNumber>";
        *client_socket << "</newNumberVector>";

        if (!VerifReponse("name=\"EQUATORIAL_EOD_COORD_REQUEST\""))
        {
            Erreur("Le transfert des coordonnées de l'objet a échoué.\n\n");

            return false;
        }
    }
    catch ( SocketException& e)
    {
        os << e.description() << "\n";
        Erreur(os.str());
        return false;
    }

    os << "Les nouvelles coordonnées AD=" << ar << "  DEC=" << dec << " ont été envoyées au pilote indi_BAO.\n\n";
    Affiche(os.str(), true);

    return true;
}


/*se connecter ou se déconnecter au pilote indi_BAO */
bool Connect(bool connect)
{
    try
    {
        *client_socket << "<newSwitchVector device=\"BAO\" name=\"CONNECTION\">";

        if (connect) *client_socket << "<oneSwitch name=\"CONNECT\">";
        else *client_socket << "<oneSwitch name=\"DISCONNECT\">";

        *client_socket << "On";
        *client_socket << "</oneSwitch>";
        *client_socket << "</newSwitchVector>";

        if (connect)
        {
            if (!VerifReponse("BAORadio is online"))
            {
                Erreur("La connexion a échoué.\n\n");

                return false;
            }
        }
        else
        {
            if (!VerifReponse("BAORadio is offline"))
            {
                Erreur("La déconnexion a échoué.\n\n");

                return false;
            }
        }
    }

    catch ( SocketException& e )
    {
        os << "Exception was caught:" << e.description() << std::endl;
        Erreur(os.str());
        return false;
    }

    if (connect)
    {
        Affiche("La connexion a été établie avec le pilote indi_BAO.\n\n", true);

        EncoyerCoordGeographiques();
    }
    else
    {
        Affiche("Confirmation de la déconnexion avec le pilote indi_BAO.\n\n", true);
    }

    return true;
}


/* Lecture des mouvements planifiés dans le fichier fileName */
bool LectureFichierMouvements(char * fileName)
{
    char * section =(char * )malloc(80);
    char * key = (char *)malloc(80);
    char * chaine = (char *)malloc(80);
    char * value;
    
    Astro * AstroJJ;
    
    float a1, a2, a3, h;

    numobjets=1;

    os << "Lecture du fichier " << fileName << std::endl << std::endl;
    Affiche(os.str(), true);

    strcpy(section, "objet 1");
    strcpy(key, "date");

    while ((readINI(section, key, &value, fileName)) && (numobjets<MAXOBJETS))
    {
        os << "object n°" << numobjets << std::endl;
        Affiche(os.str(), true);

        strcpy(key, "date");

        if ((readINI(section, key, &value, fileName)) && (Decomposition(value, 3, &a1, &a2, &a3)))
        {
            os << "Date du début de l'observation : le " << value;
            Affiche(os.str(), true);

            AstroJJ = new Astro();
            
            AstroJJ->Jour=a1;
            AstroJJ->Mois=a2;
            AstroJJ->Annee=a3;

            AstroJJ->CalculJJ(0.0);

            objets[numobjets].JJ=AstroJJ->JJ;
            
            delete AstroJJ;
        }
        else
        {
            os << "La date de la rubrique [objet " << numobjets << "] est incorrecte !" << std::endl;
            Erreur(os.str());       
            return false;
        }

        strcpy(key, "heure");

        if ((readINI(section, key, &value, fileName)) && (Decomposition(value, 2, &a1, &a2, &a3)))
        {
            os << " Ã  " <<  value ;
            Affiche(os.str(), true);

            objets[numobjets].JJ+=(a1+a2/60.0+a3/3600.0)/24.0;
            
            sprintf(chaine, " TU  -> JJ=%10.5f\n", objets[numobjets].JJ);
            
            Affiche(chaine, true);
            
            for (int i=1; i<numobjets; i++)
            {
              if (objets[i].JJ==objets[numobjets].JJ)
              {
                os << "Attention, les observations des objets " << i << " et " << numobjets << " sont définies à la même date !\n";
                Erreur(os.str());
              }
              
              if (objets[i].JJ+objets[i].Duree/3600/24.0>objets[numobjets].JJ)
              {
                os << "Attention, les observations des objets " << i << " et " << numobjets << " se chevauchent !\n";
                Erreur(os.str());
              }
            }
        }
        else
        {
            os << "L'heure de la rubrique [objet " << numobjets << "] est incorrecte !" << std::endl;
            Erreur(os.str());
            return false;
        }




        strcpy(key, "duree");

        objets[numobjets].Duree=0.0;

        if (readINI(section, key, &value, fileName))
        {
           os << "Durée de l'observation : " << value << " secondes" << std::endl;
           Affiche(os.str(), true);

           objets[numobjets].Duree=atof(value);
        }
        else
        {
            os << "La duree d'observation de la rubrique [objet " << numobjets << "] est incorrecte !" << std::endl;
            Erreur(os.str());
            return false;
        }


        strcpy(key, "ad");

        strcpy(objets[numobjets].ad, "");

        if ((readINI(section, key, &value, fileName)) && (Decomposition(value, 2, NULL, NULL, NULL)))
        {
            os << "Ascension droite de l'objet : " << value << std::endl;
            Affiche(os.str(), true);
            
            strcpy(objets[numobjets].ad, value);
        }
        else
        {
            os << "L'ascension droite de la rubrique [objet " << numobjets << "] est incorrecte !" << std::endl;
            Erreur(os.str());
            return false;
        }


        strcpy(key, "de");

        strcpy(objets[numobjets].de, "");

        if ((readINI(section, key, &value, fileName)) && (Decomposition(value, 0, NULL, NULL, NULL)))
        {
            os << "Déclinaison de l'objet : " << value << std::endl << std::endl;
            Affiche(os.str(), true);

            strcpy(objets[numobjets].de, value);
        }
        else
        {
            os << "La déclinaison de la rubrique [objet " << numobjets << "] est incorrecte !" << std::endl;
            Erreur(os.str());
            return false;
        }

        objets[numobjets].exec=false;

        numobjets++;

        sprintf(section, "objet %i", numobjets);

    }
    

    return true;
}

/*Execute le fichier de mouvements */
bool Run(std::string fichier)
{
    bool exec=LectureFichierMouvements((char *)fichier.c_str());

    CalculJourJulien();

    if (exec && numobjets>1)
    {
        if (objets[numobjets-1].JJ+objets[numobjets-1].Duree/3600.0/24.0 < astro->JJ)
        {
            Erreur("Le fichier contient des dates qui sont toutes périmées. Exécution annulée.\n\n");
            if (exitrun) NoExit=false;
            return false;
        }
        else
        {
            os << "Execution du fichier " << fichier << " en attente..." << std::endl << std::endl;
            Affiche(os.str(), true);
            run=true;
        }
    }
    else
    {
        os << std::endl << "Le fichier " << fichier << " contient des erreurs ou n'existe pas...\n" << std::endl << std::endl;
        Erreur(os.str());
        if (exitrun) NoExit=false;
        return false;
    }

    return true;
}


/*identification des commandes entrées par l'utilisateur */
void DecodageEntreesUtilisateur(std::string chaine)
{
    std::string ar, de, fichier;


    if (chaine.find("goto")!=string::npos)
    {
        if (DecompositionCommande(chaine, "goto", &ar, &de) && Decomposition(ar, 2, NULL, NULL, NULL) && Decomposition(de, 0, NULL, NULL, NULL))
        {
            Goto(ar, de, Transit);
        }
        else
        {
            Erreur("Erreur goto : le format de la commande est goto AD DEC\n \
                    L AD doit être de la forme xx:yy:zz   (ex: 12:00:03 pour 12h 0m 3s)\n \
                    La déclinaison doit être de la forme +/-xx:yy:zz (ex: -12:50:01 pour -12° 50' 01'')\n\n");
        }
    }
    
    
    if (chaine.find("abort")!=string::npos)
    {
        Abort();

        if (chaine.find("run")!=string::npos)
        {
            run=false;
            runnum=1;
            numobjets=1;

            Affiche("Annulation de l'exécution du fichier de mouvements.\n\n", true);
            
            return;
        }
    }
    

    if (chaine.find("run")!=string::npos)
    {
        if (DecompositionCommande(chaine, "run", &fichier, NULL))
        {
            Run(fichier);
        }
        else
        {
            Erreur("Erreur run : la commande run doit être suivie par un nom de fichier.\n\n");
        }
    }
    

    if (chaine.find("connect")!=string::npos)
    {
        Connect(chaine.find("disconnect")==string::npos);
    }
        

    if (chaine.find("transit")!=string::npos)
    {
        Affiche("Mode transit activé.\n\n", true);

        Transit=true;
    }
    

    if (chaine.find("tracking")!=string::npos)
    {
        Affiche("Mode tracking activé.\n\n", true);

        Transit=false;
    }
    

    if (chaine.find("park")!=string::npos)
    {
        Park();
    }
    

   
    

    if (chaine.find("help")!=string::npos)
    {
        std::cout << std::endl;

        std::cout << "connect : connecte le pilote INDI" << std::endl;
        std::cout << "disconnect : ferme la connexion avec le pilote INDI" << std::endl;
        std::cout << "goto AD Dec : pointe l'objet aux coordonnées AD Dec" << std::endl;
        std::cout << "transit : mode de suivi transit" << std::endl;
        std::cout << "tracking : mode de suivi tracking" << std::endl;
        std::cout << "run filename : execute le fichier filename" << std::endl;
        std::cout << "abort run : annule l'exécution du fichier de mouvements" << std::endl;
        std::cout << "abort : annule le mouvement en cours" << std::endl;
        std::cout << "park : place les antennes en position de repos" << std::endl;
        std::cout << "exit : sortir de BAOControl" << std::endl;

        std::cout << std::endl;
    }
    

    if (chaine.find("exit")!=string::npos)
    {
        Connect (false);

        NoExit=false;
    }
}


/* chargement des paramÚtres dans le fichier params */
bool ChargementParametres()
{
    char * section =(char * )malloc(80);
    char * key = (char *)malloc(80);
    char * value;
    char * fileName = (char *)malloc(sizeof(char)*255);


    Affiche("Lecture du fichier de configuration 'params' :\n\n", true);

    strcpy(fileName,"params");

    strcpy(section, "connexion indi");

    strcpy(key, "serveur");

    strcpy(Serveur, "");

    if (readINI(section, key, &value, fileName))
    {
        strcpy(Serveur, value);
        os << "serveur=" << Serveur << std::endl;
        Affiche(os.str(), true);
    }
    else
    {
        os << "Nom du serveur invalide !" << std::endl;
        Erreur(os.str());
        return false;
    }

    strcpy(key, "port");

    if (readINI(section, key, &value, fileName))
    {
        Port=atoi(value);
        os << "port=" << Port << std::endl << std::endl;
        Affiche(os.str(), true);
    }
    else
    {
        os << "Numéro de port incorrect !" << std::endl;
        Erreur(os.str());
        return false;
    }

    strcpy(section, "coordonnees geographiques");

    strcpy(Latitude, "");
    strcpy(Longitude, "");
    
    strcpy(key, "latitude");

    if ((readINI(section, key, &value, fileName)) && (Decomposition(value, 0, NULL, NULL, NULL)))
    {
        strcpy(Latitude, value);
        os << "latitude=" << Latitude << std::endl;
        Affiche(os.str(), true);
    }
    else
    {
        os << "La latitude est incorrecte !" << std::endl;
        Erreur(os.str());
        return false;
    }

    strcpy(key, "longitude");

    if ((readINI(section, key, &value, fileName)) && (Decomposition(value, 1, NULL, NULL, NULL)))
    {
        strcpy(Longitude, value);
        os << "longitude=" << Longitude << std::endl << std::endl;
        Affiche(os.str(), true);
    }
    else
    {
        os << "La longitude est incorrecte !" << std::endl;
        Erreur(os.str());
        return false;
    }

    strcpy(section, "transit");

    strcpy(key, "delai");

    if (readINI(section, key, &value, fileName))
    {
        delaitransit=atoi(value);
        os << "delai transit= " << delaitransit << " sec" << std::endl;
        Affiche(os.str(), true);
    }
    else
    {
        os << "Le paramÚtre transit est incorrect !" << std::endl;
        Erreur(os.str());
        return false;
    }

    strcpy(section, "tracking");

    strcpy(key, "delai");

    if (readINI(section, key, &value, fileName))
    {
        delaitracking=atoi(value);
        os << "delai tracking= " << delaitracking << " sec" << std::endl << std::endl;
        Affiche(os.str(), true);
    }
    else
    {
        os << "Le paramÚtre tracking est incorrect !" << std::endl;
        Erreur(os.str());
        return false;
    }

    return true;
}



int main(int argc, char **argv)
{
    std::string chaine;

    pthread_t th1;

    if (argc >1)
    {
        if (strstr(argv[1], "-h")!=NULL)
        {
            std::cout << "usage :\n \
       BAOControl -h ou --help : affiche l'aide\n \
       BAOControl -r FileName : execute les mouvements définis dans le fichier FileName\n\n";

            return 0;
        }
    }

    for (int i=0; i<MAXANTENNES; i++)
    {
        Antennes[i].ok=0;
        Antennes[i].ip=0;
    }

    for (int i=0; i<MAXOBJETS; i++)
    {
        objets[i].JJ=0;
        objets[i].exec=false;
    }


    Affiche("\n\n\n\n\n\n \
    ************************\n \
    *      BAO Control     *\n \
    *         v0.1         *\n \
    *      10/11/2010      *\n \
    ************************\n\n", true);

    if (!ChargementParametres())
    {
        Erreur("Le fichier de configuration 'params' contient des erreurs ou n'existe pas. Merci de vérifier.\n");
        exit(1);
    }

    client_socket = new ClientSocket("localhost", Port );

    
    Connect(true);

    if (argc == 1)  std::cout << "Tapez help pour obtenir des infos sur les commandes disponibles.\n" << std::endl;

    initialiserFenetre();

    XSelectInput(d,w, ExposureMask );

    if (pthread_create(&th1, NULL, my_thread_process, NULL) < 0) {
        Erreur("Impossible de créer le thread\n");
        exit (1);
    }
    
    astro = new Astro();

    if (argc == 3)
    {
        if (strstr(argv[1], "-r")!=NULL)
        {
            exitrun=true;

            Run(argv[2]);

            do
            {

            } while (NoExit);
        }
        else
        {
            Erreur("Usage incorrect\n\n");
        }
    }
    else
    {

        do
        {
            std::cout << blue << '>';
            getline(std::cin, chaine);
            std::cout << black;

            for (int i=0; i<chaine.size();++i) chaine[i] = tolower(chaine[i]);

            DecodageEntreesUtilisateur(chaine);
        }
        while (NoExit);
    }

    delete astro;
    delete client_socket;

    return 0;
}