1 | #if 0 |
---|
2 | Robofocus Driver |
---|
3 | Copyright (C) 2006 Markus Wildi, markus.wildi@datacomm.ch |
---|
4 | |
---|
5 | This library is free software; you can redistribute it and/or |
---|
6 | modify it under the terms of the GNU Lesser General Public |
---|
7 | License as published by the Free Software Foundation; either |
---|
8 | version 2.1 of the License, or (at your option) any later version. |
---|
9 | |
---|
10 | This library is distributed in the hope that it will be useful, |
---|
11 | but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of |
---|
12 | MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU |
---|
13 | Lesser General Public License for more details. |
---|
14 | |
---|
15 | You should have received a copy of the GNU Lesser General Public |
---|
16 | License along with this library; if not, write to the Free Software |
---|
17 | Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301 USA |
---|
18 | |
---|
19 | #endif |
---|
20 | |
---|
21 | #include <stdio.h> |
---|
22 | #include <string.h> |
---|
23 | #include <unistd.h> |
---|
24 | |
---|
25 | #include "indicom.h" |
---|
26 | #include "indidevapi.h" |
---|
27 | #include "indiapi.h" |
---|
28 | #include "robofocusdriver.h" |
---|
29 | |
---|
30 | /********************************************************************** |
---|
31 | * Communication |
---|
32 | **********************************************************************/ |
---|
33 | |
---|
34 | |
---|
35 | int portRFRead(int fd, char *buf, int nbytes, int timeout) |
---|
36 | { |
---|
37 | |
---|
38 | int bytesRead = 0; |
---|
39 | int totalBytesRead = 0; |
---|
40 | int err; |
---|
41 | char *tbuf= buf ; |
---|
42 | |
---|
43 | |
---|
44 | while (nbytes > 0) |
---|
45 | { |
---|
46 | if ( (err = tty_timeout(fd, timeout)) < 0 ) |
---|
47 | return err; |
---|
48 | |
---|
49 | bytesRead = read(fd, tbuf, nbytes); |
---|
50 | |
---|
51 | if (bytesRead < 0 ) |
---|
52 | return -1; |
---|
53 | |
---|
54 | |
---|
55 | if(( tbuf[0]== 'I')|| ( tbuf[0]== 'O')){ |
---|
56 | |
---|
57 | /*fprintf(stderr, "Moving\n") ;*/ |
---|
58 | tbuf[0]=0 ; |
---|
59 | usleep(100000) ; |
---|
60 | } else { |
---|
61 | tbuf += bytesRead; |
---|
62 | totalBytesRead++; |
---|
63 | nbytes -= bytesRead; |
---|
64 | } |
---|
65 | } |
---|
66 | |
---|
67 | /* fprintf(stderr, "READ : (%s,%d), %d\n", buf, 9, totalBytesRead) ; */ |
---|
68 | /* fprintf(stderr, "READ : ") ; */ |
---|
69 | /* for(i=0; i < 9; i++) { */ |
---|
70 | |
---|
71 | /* fprintf(stderr, "0x%2x ", (unsigned char)buf[i]) ; */ |
---|
72 | /* } */ |
---|
73 | /* fprintf(stderr, "\n") ; */ |
---|
74 | return 9; |
---|
75 | } |
---|
76 | |
---|
77 | |
---|
78 | int portRFWrite(int fd, const char * buf) { |
---|
79 | int nbytes=9 ; |
---|
80 | int totalBytesWritten=0 ; |
---|
81 | int bytesWritten = 0; |
---|
82 | |
---|
83 | while (nbytes > 0) |
---|
84 | { |
---|
85 | |
---|
86 | bytesWritten = write(fd, buf, nbytes); |
---|
87 | |
---|
88 | if (bytesWritten < 0) |
---|
89 | return -1; |
---|
90 | |
---|
91 | buf += bytesWritten; |
---|
92 | nbytes -= bytesWritten; |
---|
93 | } |
---|
94 | |
---|
95 | /* Returns the # of bytes written */ |
---|
96 | return (totalBytesWritten); |
---|
97 | } |
---|
98 | |
---|
99 | |
---|
100 | unsigned char calsum(char *rf_cmd) { |
---|
101 | |
---|
102 | unsigned char val= 0 ; |
---|
103 | int i=0 ; |
---|
104 | |
---|
105 | for(i=0; i < 8; i++) { |
---|
106 | |
---|
107 | val = val + (unsigned char) rf_cmd[i] ; |
---|
108 | } |
---|
109 | |
---|
110 | return val % 256 ; |
---|
111 | } |
---|
112 | |
---|
113 | |
---|
114 | unsigned char chksum(char *rf_cmd) { |
---|
115 | |
---|
116 | char substr[255] ; |
---|
117 | unsigned char val= 0 ; |
---|
118 | int i= 0 ; |
---|
119 | |
---|
120 | for(i=0; i < 8; i++) { |
---|
121 | |
---|
122 | substr[i]=rf_cmd[i] ; |
---|
123 | } |
---|
124 | |
---|
125 | val = calsum( substr) ; |
---|
126 | if( val== (unsigned char) rf_cmd[8]) { |
---|
127 | |
---|
128 | } else { |
---|
129 | |
---|
130 | fprintf(stderr, "Wrong (%s,%d), %x != %x\n", rf_cmd, strlen(rf_cmd), val, (unsigned char) rf_cmd[8]) ; |
---|
131 | } |
---|
132 | |
---|
133 | return val ; |
---|
134 | } |
---|
135 | |
---|
136 | /********************************************************************** |
---|
137 | * Commands |
---|
138 | **********************************************************************/ |
---|
139 | |
---|
140 | |
---|
141 | int commRF(int fd, char *rf_cmd) { |
---|
142 | |
---|
143 | int read_ret=0, check_ret=0; |
---|
144 | char rf_cmd_cks[32] ; |
---|
145 | |
---|
146 | unsigned char val= 0 ; |
---|
147 | |
---|
148 | int nbytes= 9 ; |
---|
149 | int i ; |
---|
150 | |
---|
151 | val = calsum( rf_cmd ) ; |
---|
152 | for(i=0; i < 8; i++) { |
---|
153 | |
---|
154 | rf_cmd_cks[i]= rf_cmd[i] ; |
---|
155 | } |
---|
156 | |
---|
157 | rf_cmd_cks[8]= val ; |
---|
158 | rf_cmd_cks[9]= 0 ; |
---|
159 | |
---|
160 | /* fprintf(stderr, "WRITE: ") ; */ |
---|
161 | /* for(i=0; i < 9; i++) { */ |
---|
162 | |
---|
163 | /* fprintf(stderr, "0x%2x ", rf_cmd_cks[i]) ; */ |
---|
164 | /* } */ |
---|
165 | /* fprintf(stderr, "\n") ; */ |
---|
166 | |
---|
167 | if(portRFWrite(fd, rf_cmd_cks) < 0) |
---|
168 | return -1; |
---|
169 | |
---|
170 | read_ret= portRFRead(fd, rf_cmd, nbytes, RF_TIMEOUT) ; |
---|
171 | |
---|
172 | if (read_ret < 1) |
---|
173 | return read_ret; |
---|
174 | |
---|
175 | check_ret= chksum(rf_cmd) ; |
---|
176 | |
---|
177 | rf_cmd[ read_ret- 1] = 0 ; |
---|
178 | return 0; |
---|
179 | } |
---|
180 | |
---|
181 | int updateRFPosition(int fd, double *value) { |
---|
182 | |
---|
183 | float temp ; |
---|
184 | char rf_cmd[32] ; |
---|
185 | int ret_read_tmp ; |
---|
186 | |
---|
187 | strcpy(rf_cmd, "FG000000" ) ; |
---|
188 | |
---|
189 | if ((ret_read_tmp= commRF(fd, rf_cmd)) < 0){ |
---|
190 | |
---|
191 | return ret_read_tmp; |
---|
192 | } |
---|
193 | if (sscanf(rf_cmd, "FD%6f", &temp) < 1){ |
---|
194 | |
---|
195 | return -1; |
---|
196 | } |
---|
197 | |
---|
198 | *value = (double) temp; |
---|
199 | |
---|
200 | return 0; |
---|
201 | |
---|
202 | } |
---|
203 | |
---|
204 | int updateRFTemperature(int fd, double *value) { |
---|
205 | |
---|
206 | float temp ; |
---|
207 | char rf_cmd[32] ; |
---|
208 | int ret_read_tmp ; |
---|
209 | |
---|
210 | strcpy(rf_cmd, "FT000000" ) ; |
---|
211 | |
---|
212 | if ((ret_read_tmp= commRF(fd, rf_cmd)) < 0) |
---|
213 | return ret_read_tmp; |
---|
214 | |
---|
215 | |
---|
216 | if (sscanf(rf_cmd, "FT%6f", &temp) < 1) |
---|
217 | return -1; |
---|
218 | |
---|
219 | *value = (double) temp/2.- 273.15; |
---|
220 | |
---|
221 | return 0; |
---|
222 | } |
---|
223 | |
---|
224 | int updateRFBacklash(int fd, double *value) { |
---|
225 | |
---|
226 | float temp ; |
---|
227 | char rf_cmd[32] ; |
---|
228 | char vl_tmp[4] ; |
---|
229 | int ret_read_tmp ; |
---|
230 | int sign= 0 ; |
---|
231 | |
---|
232 | if(*value== BACKLASH_READOUT) { |
---|
233 | |
---|
234 | strcpy(rf_cmd, "FB000000" ) ; |
---|
235 | |
---|
236 | } else { |
---|
237 | |
---|
238 | rf_cmd[0]= 'F' ; |
---|
239 | rf_cmd[1]= 'B' ; |
---|
240 | |
---|
241 | if( *value > 0) { |
---|
242 | |
---|
243 | rf_cmd[2]= '3' ; |
---|
244 | |
---|
245 | } else { |
---|
246 | *value= - *value ; |
---|
247 | rf_cmd[2]= '2' ; |
---|
248 | } |
---|
249 | rf_cmd[3]= '0' ; |
---|
250 | rf_cmd[4]= '0' ; |
---|
251 | |
---|
252 | if(*value > 99) { |
---|
253 | sprintf( vl_tmp, "%3d", (int) *value) ; |
---|
254 | |
---|
255 | } else if(*value > 9) { |
---|
256 | sprintf( vl_tmp, "0%2d", (int) *value) ; |
---|
257 | } else { |
---|
258 | sprintf( vl_tmp, "00%1d", (int) *value) ; |
---|
259 | } |
---|
260 | rf_cmd[5]= vl_tmp[0] ; |
---|
261 | rf_cmd[6]= vl_tmp[1] ; |
---|
262 | rf_cmd[7]= vl_tmp[2] ; |
---|
263 | } |
---|
264 | |
---|
265 | if ((ret_read_tmp= commRF(fd, rf_cmd)) < 0) |
---|
266 | return ret_read_tmp; |
---|
267 | |
---|
268 | |
---|
269 | if (sscanf(rf_cmd, "FB%1d%5f", &sign, &temp) < 1) |
---|
270 | return -1; |
---|
271 | |
---|
272 | *value = (double) temp ; |
---|
273 | |
---|
274 | if(( sign== 2) && ( *value > 0)) { |
---|
275 | *value = - (*value) ; |
---|
276 | } |
---|
277 | return 0; |
---|
278 | } |
---|
279 | |
---|
280 | int updateRFFirmware(int fd, char *rf_cmd) { |
---|
281 | |
---|
282 | int ret_read_tmp ; |
---|
283 | |
---|
284 | strcpy(rf_cmd, "FV000000" ) ; |
---|
285 | |
---|
286 | if ((ret_read_tmp= commRF(fd, rf_cmd)) < 0) |
---|
287 | return ret_read_tmp; |
---|
288 | |
---|
289 | return 0; |
---|
290 | } |
---|
291 | |
---|
292 | int updateRFMotorSettings(int fd, double *duty, double *delay, double *ticks) { |
---|
293 | |
---|
294 | char rf_cmd[32] ; |
---|
295 | int ret_read_tmp ; |
---|
296 | |
---|
297 | if(( *duty== 0 ) && (*delay== 0) && (*ticks== 0) ){ |
---|
298 | |
---|
299 | strcpy(rf_cmd, "FC000000" ) ; |
---|
300 | |
---|
301 | } else { |
---|
302 | |
---|
303 | rf_cmd[0]= 'F' ; |
---|
304 | rf_cmd[1]= 'C' ; |
---|
305 | rf_cmd[2]= (char) *duty ; |
---|
306 | rf_cmd[3]= (char) *delay ; |
---|
307 | rf_cmd[4]= (char) *ticks ; |
---|
308 | rf_cmd[5]= '0' ; |
---|
309 | rf_cmd[6]= '0' ; |
---|
310 | rf_cmd[7]= '0' ; |
---|
311 | rf_cmd[8]= 0 ; |
---|
312 | |
---|
313 | } |
---|
314 | |
---|
315 | if ((ret_read_tmp= commRF(fd, rf_cmd)) < 0) |
---|
316 | return ret_read_tmp; |
---|
317 | |
---|
318 | *duty= (float) rf_cmd[2] ; |
---|
319 | *delay= (float) rf_cmd[3] ; |
---|
320 | *ticks= (float) rf_cmd[4] ; |
---|
321 | |
---|
322 | return 0; |
---|
323 | } |
---|
324 | |
---|
325 | int updateRFPositionRelativeInward(int fd, double *value) { |
---|
326 | |
---|
327 | char rf_cmd[32] ; |
---|
328 | int ret_read_tmp ; |
---|
329 | float temp ; |
---|
330 | rf_cmd[0]= 0 ; |
---|
331 | |
---|
332 | if(*value > 9999) { |
---|
333 | sprintf( rf_cmd, "FI0%5d", (int) *value) ; |
---|
334 | } else if(*value > 999) { |
---|
335 | sprintf( rf_cmd, "FI00%4d", (int) *value) ; |
---|
336 | } else if(*value > 99) { |
---|
337 | sprintf( rf_cmd, "FI000%3d", (int) *value) ; |
---|
338 | } else if(*value > 9) { |
---|
339 | sprintf( rf_cmd, "FI0000%2d", (int) *value) ; |
---|
340 | } else { |
---|
341 | sprintf( rf_cmd, "FI00000%1d", (int) *value) ; |
---|
342 | } |
---|
343 | |
---|
344 | if ((ret_read_tmp= commRF(fd, rf_cmd)) < 0) |
---|
345 | return ret_read_tmp; |
---|
346 | |
---|
347 | if (sscanf(rf_cmd, "FD0%5f", &temp) < 1) |
---|
348 | return -1; |
---|
349 | |
---|
350 | *value = (double) temp ; |
---|
351 | |
---|
352 | return 0; |
---|
353 | } |
---|
354 | |
---|
355 | int updateRFPositionRelativeOutward(int fd, double *value) { |
---|
356 | |
---|
357 | char rf_cmd[32] ; |
---|
358 | int ret_read_tmp ; |
---|
359 | float temp ; |
---|
360 | |
---|
361 | rf_cmd[0]= 0 ; |
---|
362 | |
---|
363 | if(*value > 9999) { |
---|
364 | sprintf( rf_cmd, "FO0%5d", (int) *value) ; |
---|
365 | } else if(*value > 999) { |
---|
366 | sprintf( rf_cmd, "FO00%4d", (int) *value) ; |
---|
367 | } else if(*value > 99) { |
---|
368 | sprintf( rf_cmd, "FO000%3d", (int) *value) ; |
---|
369 | } else if(*value > 9) { |
---|
370 | sprintf( rf_cmd, "FO0000%2d", (int) *value) ; |
---|
371 | } else { |
---|
372 | sprintf( rf_cmd, "FO00000%1d", (int) *value) ; |
---|
373 | } |
---|
374 | |
---|
375 | if ((ret_read_tmp= commRF(fd, rf_cmd)) < 0) |
---|
376 | return ret_read_tmp; |
---|
377 | |
---|
378 | if (sscanf(rf_cmd, "FD0%5f", &temp) < 1) |
---|
379 | return -1; |
---|
380 | |
---|
381 | *value = (double) temp ; |
---|
382 | |
---|
383 | return 0; |
---|
384 | } |
---|
385 | |
---|
386 | int updateRFPositionAbsolute(int fd, double *value) { |
---|
387 | |
---|
388 | char rf_cmd[32] ; |
---|
389 | int ret_read_tmp ; |
---|
390 | float temp ; |
---|
391 | |
---|
392 | rf_cmd[0]= 0 ; |
---|
393 | |
---|
394 | if(*value > 9999) { |
---|
395 | sprintf( rf_cmd, "FG0%5d", (int) *value) ; |
---|
396 | } else if(*value > 999) { |
---|
397 | sprintf( rf_cmd, "FG00%4d", (int) *value) ; |
---|
398 | } else if(*value > 99) { |
---|
399 | sprintf( rf_cmd, "FG000%3d", (int) *value) ; |
---|
400 | } else if(*value > 9) { |
---|
401 | sprintf( rf_cmd, "FG0000%2d", (int) *value) ; |
---|
402 | } else { |
---|
403 | sprintf( rf_cmd, "FG00000%1d", (int) *value) ; |
---|
404 | } |
---|
405 | |
---|
406 | if ((ret_read_tmp= commRF(fd, rf_cmd)) < 0) |
---|
407 | return ret_read_tmp; |
---|
408 | |
---|
409 | if (sscanf(rf_cmd, "FD0%5f", &temp) < 1) |
---|
410 | return -1; |
---|
411 | |
---|
412 | *value = (double) temp ; |
---|
413 | |
---|
414 | return 0; |
---|
415 | } |
---|
416 | int updateRFPowerSwitches(int fd, int s, int new_sn, int *cur_s1LL, int *cur_s2LR, int *cur_s3RL, int *cur_s4RR) { |
---|
417 | |
---|
418 | char rf_cmd[32] ; |
---|
419 | char rf_cmd_tmp[32] ; |
---|
420 | int ret_read_tmp ; |
---|
421 | int i = 0 ; |
---|
422 | |
---|
423 | |
---|
424 | /* Get first the status */ |
---|
425 | strcpy(rf_cmd_tmp, "FP000000" ) ; |
---|
426 | |
---|
427 | if ((ret_read_tmp= commRF(fd, rf_cmd_tmp)) < 0) |
---|
428 | return ret_read_tmp ; |
---|
429 | |
---|
430 | for(i= 0; i < 9; i++) { |
---|
431 | rf_cmd[i]= rf_cmd_tmp[i] ; |
---|
432 | } |
---|
433 | |
---|
434 | |
---|
435 | if( rf_cmd[new_sn + 4]== '2') { |
---|
436 | rf_cmd[new_sn + 4]= '1' ; |
---|
437 | } else { |
---|
438 | rf_cmd[new_sn + 4]= '2' ; |
---|
439 | } |
---|
440 | |
---|
441 | |
---|
442 | /* if( s== ISS_ON) { */ |
---|
443 | |
---|
444 | /* rf_cmd[new_sn + 4]= '2' ; */ |
---|
445 | /* } else { */ |
---|
446 | /* rf_cmd[new_sn + 4]= '1' ; */ |
---|
447 | /* } */ |
---|
448 | |
---|
449 | rf_cmd[8]= 0 ; |
---|
450 | |
---|
451 | if ((ret_read_tmp= commRF(fd, rf_cmd)) < 0) |
---|
452 | return ret_read_tmp ; |
---|
453 | |
---|
454 | |
---|
455 | *cur_s1LL= *cur_s2LR= *cur_s3RL= *cur_s4RR= ISS_OFF ; |
---|
456 | |
---|
457 | if(rf_cmd[4]== '2' ) { |
---|
458 | *cur_s1LL= ISS_ON ; |
---|
459 | } |
---|
460 | |
---|
461 | if(rf_cmd[5]== '2' ) { |
---|
462 | *cur_s2LR= ISS_ON ; |
---|
463 | } |
---|
464 | |
---|
465 | if(rf_cmd[6]== '2' ) { |
---|
466 | *cur_s3RL= ISS_ON ; |
---|
467 | } |
---|
468 | |
---|
469 | if(rf_cmd[7]== '2' ) { |
---|
470 | *cur_s4RR= ISS_ON ; |
---|
471 | } |
---|
472 | return 0 ; |
---|
473 | } |
---|
474 | |
---|
475 | |
---|
476 | int updateRFMaxPosition(int fd, double *value) { |
---|
477 | |
---|
478 | float temp ; |
---|
479 | char rf_cmd[32] ; |
---|
480 | char vl_tmp[6] ; |
---|
481 | int ret_read_tmp ; |
---|
482 | char waste[1] ; |
---|
483 | |
---|
484 | if(*value== MAXTRAVEL_READOUT) { |
---|
485 | |
---|
486 | strcpy(rf_cmd, "FL000000" ) ; |
---|
487 | |
---|
488 | } else { |
---|
489 | |
---|
490 | rf_cmd[0]= 'F' ; |
---|
491 | rf_cmd[1]= 'L' ; |
---|
492 | rf_cmd[2]= '0' ; |
---|
493 | |
---|
494 | if(*value > 9999) { |
---|
495 | sprintf( vl_tmp, "%5d", (int) *value) ; |
---|
496 | |
---|
497 | } else if(*value > 999) { |
---|
498 | |
---|
499 | sprintf( vl_tmp, "0%4d", (int) *value) ; |
---|
500 | |
---|
501 | } else if(*value > 99) { |
---|
502 | sprintf( vl_tmp, "00%3d", (int) *value) ; |
---|
503 | |
---|
504 | } else if(*value > 9) { |
---|
505 | sprintf( vl_tmp, "000%2d", (int) *value) ; |
---|
506 | } else { |
---|
507 | sprintf( vl_tmp, "0000%1d", (int) *value) ; |
---|
508 | } |
---|
509 | rf_cmd[3]= vl_tmp[0] ; |
---|
510 | rf_cmd[4]= vl_tmp[1] ; |
---|
511 | rf_cmd[5]= vl_tmp[2] ; |
---|
512 | rf_cmd[6]= vl_tmp[3] ; |
---|
513 | rf_cmd[7]= vl_tmp[4] ; |
---|
514 | rf_cmd[8]= 0 ; |
---|
515 | } |
---|
516 | |
---|
517 | if ((ret_read_tmp= commRF(fd, rf_cmd)) < 0) |
---|
518 | return ret_read_tmp; |
---|
519 | |
---|
520 | |
---|
521 | if (sscanf(rf_cmd, "FL%1c%5f", waste, &temp) < 1) |
---|
522 | return -1; |
---|
523 | |
---|
524 | *value = (double) temp ; |
---|
525 | |
---|
526 | return 0; |
---|
527 | } |
---|
528 | |
---|
529 | int updateRFSetPosition(int fd, double *value) { |
---|
530 | |
---|
531 | char rf_cmd[32] ; |
---|
532 | char vl_tmp[6] ; |
---|
533 | int ret_read_tmp ; |
---|
534 | |
---|
535 | rf_cmd[0]= 'F' ; |
---|
536 | rf_cmd[1]= 'S' ; |
---|
537 | rf_cmd[2]= '0' ; |
---|
538 | |
---|
539 | if(*value > 9999) { |
---|
540 | sprintf( vl_tmp, "%5d", (int) *value) ; |
---|
541 | } else if(*value > 999) { |
---|
542 | sprintf( vl_tmp, "0%4d", (int) *value) ; |
---|
543 | } else if(*value > 99) { |
---|
544 | sprintf( vl_tmp, "00%3d", (int) *value) ; |
---|
545 | } else if(*value > 9) { |
---|
546 | sprintf( vl_tmp, "000%2d", (int) *value) ; |
---|
547 | } else { |
---|
548 | sprintf( vl_tmp, "0000%1d", (int) *value) ; |
---|
549 | } |
---|
550 | rf_cmd[3]= vl_tmp[0] ; |
---|
551 | rf_cmd[4]= vl_tmp[1] ; |
---|
552 | rf_cmd[5]= vl_tmp[2] ; |
---|
553 | rf_cmd[6]= vl_tmp[3] ; |
---|
554 | rf_cmd[7]= vl_tmp[4] ; |
---|
555 | rf_cmd[8]= 0 ; |
---|
556 | |
---|
557 | if ((ret_read_tmp= commRF(fd, rf_cmd)) < 0) |
---|
558 | return ret_read_tmp; |
---|
559 | |
---|
560 | return 0; |
---|
561 | } |
---|