1 | #if 0 |
---|
2 | |
---|
3 | ############################# |
---|
4 | ## |
---|
5 | ## BAORadio Indi driver |
---|
6 | ## Franck RICHARD |
---|
7 | ## Mai 2010 |
---|
8 | ## |
---|
9 | ############################# |
---|
10 | #endif |
---|
11 | |
---|
12 | #include <stdio.h> |
---|
13 | #include <stdlib.h> |
---|
14 | #include <string.h> |
---|
15 | #include <stdarg.h> |
---|
16 | #include <math.h> |
---|
17 | #include <unistd.h> |
---|
18 | #include <time.h> |
---|
19 | #include <memory> |
---|
20 | #include <pthread.h> |
---|
21 | #include <iostream> |
---|
22 | #include <time.h> |
---|
23 | #include <unistd.h> |
---|
24 | #include <sys/time.h> |
---|
25 | |
---|
26 | #include <config.h> |
---|
27 | |
---|
28 | #include "indicom.h" |
---|
29 | |
---|
30 | #include "Socket.h" |
---|
31 | |
---|
32 | #include "BAO.h" |
---|
33 | |
---|
34 | using namespace std; |
---|
35 | |
---|
36 | auto_ptr<BAO> telescope(0); |
---|
37 | |
---|
38 | const int POLLMS = 1; // Period of update, 1 ms. |
---|
39 | |
---|
40 | const char *mydev = "BAO"; // Name of our device. |
---|
41 | |
---|
42 | const char *BASIC_GROUP = "Main Control"; // Main Group |
---|
43 | const char *OPTIONS_GROUP = "Options"; // Options Group |
---|
44 | |
---|
45 | /* Handy Macros */ |
---|
46 | //#define currentRA EquatorialCoordsRN[0].value |
---|
47 | //#define currentDEC EquatorialCoordsRN[1].value |
---|
48 | #define targetRA EquatorialCoordsWN[0].value |
---|
49 | #define targetDEC EquatorialCoordsWN[1].value |
---|
50 | |
---|
51 | |
---|
52 | static void ISPoll(void *); |
---|
53 | |
---|
54 | static void retry_connection(void *); |
---|
55 | |
---|
56 | /************************************************************************************** |
---|
57 | ** |
---|
58 | ***************************************************************************************/ |
---|
59 | void *pThreadSocket (void * arg) |
---|
60 | { |
---|
61 | try |
---|
62 | { |
---|
63 | int pos = SocketsNumber; |
---|
64 | |
---|
65 | // Trouver éventuellement un emplacement disponible dans l'intervalle [1..SocketsNumber] |
---|
66 | |
---|
67 | /* |
---|
68 | for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) |
---|
69 | { |
---|
70 | if (!Sockets[i].Connected) |
---|
71 | { |
---|
72 | pos = i; |
---|
73 | break; |
---|
74 | } |
---|
75 | }*/ |
---|
76 | |
---|
77 | server.accept ( Sockets[pos].new_sock ); |
---|
78 | |
---|
79 | Sockets[pos].IP=server.recupip(Sockets[pos].new_sock); |
---|
80 | |
---|
81 | Sockets[pos].Connected=true; |
---|
82 | |
---|
83 | if (pos == SocketsNumber ) SocketsNumber++; |
---|
84 | |
---|
85 | InitThreadOK=true; |
---|
86 | } |
---|
87 | catch ( SocketException& e ) |
---|
88 | { |
---|
89 | //A activer pour vérif |
---|
90 | |
---|
91 | /*std::string oss; |
---|
92 | oss="pThreadSocket exception : " + e.description() + "\n"; |
---|
93 | size_t size = oss.size() + 1; |
---|
94 | char* buffer = new char[size]; |
---|
95 | strncpy(buffer, oss.c_str(), size); |
---|
96 | |
---|
97 | IDLog(buffer); |
---|
98 | |
---|
99 | delete [] buffer;*/ |
---|
100 | } |
---|
101 | |
---|
102 | return NULL; |
---|
103 | } |
---|
104 | |
---|
105 | |
---|
106 | /************************************************************************************** |
---|
107 | ** Utilisation d'un thread pour éviter de bloquer l'execution du pilote |
---|
108 | ** avec la commande accept |
---|
109 | ***************************************************************************************/ |
---|
110 | |
---|
111 | void BAO::InitThread() |
---|
112 | { |
---|
113 | if (pthread_create (&th1, NULL, pThreadSocket, NULL) < 0) |
---|
114 | { |
---|
115 | IDLog("pthread_create error for threadSocket\n"); |
---|
116 | } |
---|
117 | |
---|
118 | pthread_join (th1, NULL); |
---|
119 | } |
---|
120 | |
---|
121 | /************************************************************************************** |
---|
122 | ** Initialisation du pilote BAO |
---|
123 | ***************************************************************************************/ |
---|
124 | void ISInit() |
---|
125 | { |
---|
126 | static int isInit=0; |
---|
127 | |
---|
128 | if (isInit) return; |
---|
129 | |
---|
130 | if (telescope.get() == 0) telescope.reset(new BAO()); |
---|
131 | |
---|
132 | isInit = 1; |
---|
133 | |
---|
134 | IEAddTimer (POLLMS, ISPoll, NULL); |
---|
135 | } |
---|
136 | |
---|
137 | /************************************************************************************** |
---|
138 | ** |
---|
139 | ***************************************************************************************/ |
---|
140 | void ISGetProperties (const char *dev) |
---|
141 | { |
---|
142 | ISInit(); |
---|
143 | telescope->ISGetProperties(dev); |
---|
144 | } |
---|
145 | |
---|
146 | /************************************************************************************** |
---|
147 | ** |
---|
148 | ***************************************************************************************/ |
---|
149 | void ISNewSwitch (const char *dev, const char *name, ISState *states, char *names[], int n) |
---|
150 | { |
---|
151 | ISInit(); |
---|
152 | telescope->ISNewSwitch(dev, name, states, names, n); |
---|
153 | } |
---|
154 | |
---|
155 | /************************************************************************************** |
---|
156 | ** |
---|
157 | ***************************************************************************************/ |
---|
158 | void ISNewText (const char *dev, const char *name, char *texts[], char *names[], int n) |
---|
159 | { |
---|
160 | ISInit(); |
---|
161 | telescope->ISNewText(dev, name, texts, names, n); |
---|
162 | } |
---|
163 | |
---|
164 | /************************************************************************************** |
---|
165 | ** |
---|
166 | ***************************************************************************************/ |
---|
167 | void ISNewNumber (const char *dev, const char *name, double values[], char *names[], int n) |
---|
168 | { |
---|
169 | ISInit(); |
---|
170 | telescope->ISNewNumber(dev, name, values, names, n); |
---|
171 | } |
---|
172 | |
---|
173 | /************************************************************************************** |
---|
174 | ** |
---|
175 | ***************************************************************************************/ |
---|
176 | void ISPoll (void *p) |
---|
177 | { |
---|
178 | INDI_UNUSED(p); |
---|
179 | |
---|
180 | telescope->ISPoll(); |
---|
181 | IEAddTimer (POLLMS, ISPoll, NULL); |
---|
182 | } |
---|
183 | |
---|
184 | |
---|
185 | /************************************************************************************** |
---|
186 | ** |
---|
187 | ***************************************************************************************/ |
---|
188 | void ISNewBLOB (const char *dev, const char *name, int sizes[], int blobsizes[], char *blobs[], char *formats[], char *names[], int n) |
---|
189 | { |
---|
190 | INDI_UNUSED(dev); |
---|
191 | INDI_UNUSED(name); |
---|
192 | INDI_UNUSED(sizes); |
---|
193 | INDI_UNUSED(blobsizes); |
---|
194 | INDI_UNUSED(blobs); |
---|
195 | INDI_UNUSED(formats); |
---|
196 | INDI_UNUSED(names); |
---|
197 | INDI_UNUSED(n); |
---|
198 | } |
---|
199 | |
---|
200 | /************************************************************************************** |
---|
201 | ** |
---|
202 | ***************************************************************************************/ |
---|
203 | void ISSnoopDevice (XMLEle *root) |
---|
204 | { |
---|
205 | INDI_UNUSED(root); |
---|
206 | } |
---|
207 | |
---|
208 | /************************************************************************************** |
---|
209 | ** Initialisation de la classe BAO |
---|
210 | ***************************************************************************************/ |
---|
211 | BAO::BAO() |
---|
212 | { |
---|
213 | init_properties(); |
---|
214 | |
---|
215 | ConnectSP.s = IPS_IDLE; |
---|
216 | |
---|
217 | lastSet = -1; |
---|
218 | fd = -1; |
---|
219 | simulation = false; |
---|
220 | lastRA = 0; |
---|
221 | lastDEC = 0; |
---|
222 | currentSet = 0; |
---|
223 | JJAnc = 0.0; |
---|
224 | |
---|
225 | SocketsNumber = 1; |
---|
226 | |
---|
227 | ActualisationTM1 = 15.0*60.0; |
---|
228 | |
---|
229 | ActualisationTM2 = 5.0; |
---|
230 | |
---|
231 | InitThreadOK=false; |
---|
232 | LecturePosition=false; |
---|
233 | Abort=false; |
---|
234 | Park=false; |
---|
235 | Goto=false; |
---|
236 | LastGotoOK=true; |
---|
237 | |
---|
238 | TrackingMode=1; |
---|
239 | |
---|
240 | for (int i=0; i<MAXHOSTNAME; i++) |
---|
241 | { |
---|
242 | Sockets[i].Connected=false; |
---|
243 | Sockets[i].IP=""; |
---|
244 | } |
---|
245 | |
---|
246 | InitAntennes(); |
---|
247 | |
---|
248 | |
---|
249 | IDLog("Initilizing from BAO device...\n"); |
---|
250 | IDLog("Driver Version: 2010-11-10\n"); |
---|
251 | |
---|
252 | //enableSimulation(true); |
---|
253 | } |
---|
254 | |
---|
255 | /************************************************************************************** |
---|
256 | ** |
---|
257 | ***************************************************************************************/ |
---|
258 | BAO::~BAO() |
---|
259 | { |
---|
260 | |
---|
261 | } |
---|
262 | |
---|
263 | /************************************************************************************** |
---|
264 | ** Initialisation des boutons et des zones d'affichage dans la boîte de dialogue INDI |
---|
265 | ***************************************************************************************/ |
---|
266 | void BAO::init_properties() |
---|
267 | { |
---|
268 | // Connection |
---|
269 | IUFillSwitch(&ConnectS[0], "CONNECT", "Connect", ISS_OFF); |
---|
270 | IUFillSwitch(&ConnectS[1], "DISCONNECT", "Disconnect", ISS_ON); |
---|
271 | IUFillSwitchVector(&ConnectSP, ConnectS, NARRAY(ConnectS), mydev, "CONNECTION", "Connection", BASIC_GROUP, IP_RW, ISR_1OFMANY, 60, IPS_IDLE); |
---|
272 | |
---|
273 | // Coord Set |
---|
274 | IUFillSwitch(&OnCoordSetS[0], "TRANSIT", "Transit", ISS_ON); |
---|
275 | IUFillSwitch(&OnCoordSetS[1], "TRACKING", "Tracking", ISS_OFF); |
---|
276 | IUFillSwitchVector(&OnCoordSetSP, OnCoordSetS, NARRAY(OnCoordSetS), mydev, "ON_COORD_SET", "On Set", BASIC_GROUP, IP_RW, ISR_1OFMANY, 0, IPS_IDLE); |
---|
277 | |
---|
278 | // Abort |
---|
279 | IUFillSwitch(&AbortSlewS[0], "ABORT", "Abort", ISS_OFF); |
---|
280 | IUFillSwitchVector(&AbortSlewSP, AbortSlewS, NARRAY(AbortSlewS), mydev, "ABORT_MOTION", "Abort", BASIC_GROUP, IP_RW, ISR_ATMOST1, 0, IPS_IDLE); |
---|
281 | |
---|
282 | // Park |
---|
283 | IUFillSwitch(&ParkS[0], "PARK", "Park", ISS_OFF); |
---|
284 | IUFillSwitchVector(&ParkSP, ParkS, NARRAY(ParkS), mydev, "", "Park", BASIC_GROUP, IP_RW, ISR_ATMOST1, 0, IPS_IDLE); |
---|
285 | |
---|
286 | // Object Name |
---|
287 | IUFillText(&ObjectT[0], "OBJECT_NAME", "Name", "--"); |
---|
288 | IUFillTextVector(&ObjectTP, ObjectT, NARRAY(ObjectT), mydev, "OBJECT_INFO", "Object", BASIC_GROUP, IP_RW, 0, IPS_IDLE); |
---|
289 | |
---|
290 | |
---|
291 | // Equatorial Coords - SET |
---|
292 | IUFillNumber(&EquatorialCoordsWN[0], "RA", "RA H:M:S", "%10.6m", 0., 24., 0., 0.); |
---|
293 | IUFillNumber(&EquatorialCoordsWN[1], "DEC", "Dec D:M:S", "%10.6m", -90., 90., 0., 0.); |
---|
294 | IUFillNumberVector(&EquatorialCoordsWNP, EquatorialCoordsWN, NARRAY(EquatorialCoordsWN), mydev, "EQUATORIAL_EOD_COORD_REQUEST" , "Equatorial JNow", BASIC_GROUP, IP_WO, 0, IPS_IDLE); |
---|
295 | |
---|
296 | // Equatorial Coords - READ |
---|
297 | // IUFillNumber(&EquatorialCoordsRN[0], "RA", "RA H:M:S", "%10.6m", 0., 24., 0., 0.); |
---|
298 | // IUFillNumber(&EquatorialCoordsRN[1], "DEC", "Dec D:M:S", "%10.6m", -90., 90., 0., 0.); |
---|
299 | // IUFillNumberVector(&EquatorialCoordsRNP, EquatorialCoordsRN, NARRAY(EquatorialCoordsRN), mydev, "EQUATORIAL_EOD_COORD" , "Equatorial JNow", BASIC_GROUP, IP_RO, 0, IPS_IDLE); |
---|
300 | |
---|
301 | // Geographic coord - SET |
---|
302 | IUFillNumber(&GeographicCoordsWN[0], "LAT", "Lat D", "%10.6m", -90., 90., 0., 0.); |
---|
303 | IUFillNumber(&GeographicCoordsWN[1], "LONG", "Long D", "%10.6m", 0., 360., 0., 0.); |
---|
304 | IUFillNumberVector(&GeographicCoordsWNP, GeographicCoordsWN, NARRAY(GeographicCoordsWN), mydev, "GEOGRAPHIC_COORD" , "Geographic coords", OPTIONS_GROUP, IP_WO, 0, IPS_IDLE); |
---|
305 | |
---|
306 | // Actualisation - SET |
---|
307 | IUFillNumber(&ActualisationN1[0], "DELAY", "Transit mode delay (Sec)", "%10.6m", 0., 3600., 0., 0.); |
---|
308 | IUFillNumberVector(&ActualisationNP1, ActualisationN1, NARRAY(ActualisationN1), mydev, "DELAY1" , "", OPTIONS_GROUP, IP_WO, 0, IPS_IDLE); |
---|
309 | |
---|
310 | IUFillNumber(&ActualisationN2[0], "DELAY", "Tracking mode delay (Sec)", "%10.6m", 0., 3600., 0., 0.); |
---|
311 | IUFillNumberVector(&ActualisationNP2, ActualisationN2, NARRAY(ActualisationN2), mydev, "DELAY2" , "", OPTIONS_GROUP, IP_WO, 0, IPS_IDLE); |
---|
312 | |
---|
313 | // Transit threshold |
---|
314 | //IUFillNumber(&SlewAccuracyN[0], "TransitRA", "RA (arcmin)", "%10.6m", 0., 60., 1., 3.0); |
---|
315 | //IUFillNumber(&SlewAccuracyN[1], "TransitDEC", "Dec (arcmin)", "%10.6m", 0., 60., 1., 3.0); |
---|
316 | //IUFillNumberVector(&SlewAccuracyNP, SlewAccuracyN, NARRAY(SlewAccuracyN), mydev, "Transit Accuracy", "", OPTIONS_GROUP, IP_RW, 0, IPS_IDLE); |
---|
317 | |
---|
318 | // Tracking threshold |
---|
319 | //IUFillNumber(&TrackAccuracyN[0], "TrackingRA", "RA (arcmin)", "%10.6m", 0., 60., 1., 3.0); |
---|
320 | //IUFillNumber(&TrackAccuracyN[1], "TrackingDEC", "Dec (arcmin)", "%10.6m", 0., 60., 1., 3.0); |
---|
321 | //IUFillNumberVector(&TrackAccuracyNP, TrackAccuracyN, NARRAY(TrackAccuracyN), mydev, "Tracking Accuracy", "", OPTIONS_GROUP, IP_RW, 0, IPS_IDLE); |
---|
322 | |
---|
323 | } |
---|
324 | |
---|
325 | /************************************************************************************** |
---|
326 | ** Initialisation de la boîte de dialogue INDI (suite) |
---|
327 | ***************************************************************************************/ |
---|
328 | void BAO::ISGetProperties(const char *dev) |
---|
329 | { |
---|
330 | |
---|
331 | if (dev && strcmp (mydev, dev)) |
---|
332 | return; |
---|
333 | |
---|
334 | // Main Control |
---|
335 | IDDefSwitch(&ConnectSP, NULL); |
---|
336 | IDDefText(&ObjectTP, NULL); |
---|
337 | IDDefNumber(&EquatorialCoordsWNP, NULL); |
---|
338 | //IDDefNumber(&EquatorialCoordsRNP, NULL); |
---|
339 | IDDefNumber(&GeographicCoordsWNP, NULL); |
---|
340 | IDDefSwitch(&OnCoordSetSP, NULL); |
---|
341 | IDDefSwitch(&AbortSlewSP, NULL); |
---|
342 | IDDefSwitch(&ParkSP, NULL); |
---|
343 | |
---|
344 | // Options |
---|
345 | //IDDefNumber(&SlewAccuracyNP, NULL); |
---|
346 | //IDDefNumber(&TrackAccuracyNP, NULL); |
---|
347 | IDDefNumber(&ActualisationNP1, NULL); |
---|
348 | IDDefNumber(&ActualisationNP2, NULL); |
---|
349 | |
---|
350 | } |
---|
351 | |
---|
352 | /************************************************************************************** |
---|
353 | ** En cas de changement de texte dans la boîte de dialogue |
---|
354 | ***************************************************************************************/ |
---|
355 | void BAO::ISNewText (const char *dev, const char *name, char *texts[], char *names[], int n) |
---|
356 | { |
---|
357 | // Ignore if not ours |
---|
358 | if (strcmp (dev, mydev)) |
---|
359 | return; |
---|
360 | |
---|
361 | if (is_connected() == false) |
---|
362 | { |
---|
363 | IDMessage(mydev, "Error ! Please connect before issuing any commands."); |
---|
364 | reset_all_properties(); |
---|
365 | return; |
---|
366 | } |
---|
367 | |
---|
368 | // =================================== |
---|
369 | // Object Name |
---|
370 | // =================================== |
---|
371 | if (!strcmp (name, ObjectTP.name)) |
---|
372 | { |
---|
373 | if (IUUpdateText(&ObjectTP, texts, names, n) < 0) |
---|
374 | return; |
---|
375 | |
---|
376 | ObjectTP.s = IPS_OK; |
---|
377 | IDSetText(&ObjectTP, NULL); |
---|
378 | return; |
---|
379 | } |
---|
380 | } |
---|
381 | |
---|
382 | /************************************************************************************** |
---|
383 | ** En cas de changement d'une valeur numérique dans la boîte de dialogue Indi |
---|
384 | ***************************************************************************************/ |
---|
385 | void BAO::ISNewNumber (const char *dev, const char *name, double values[], char *names[], int n) |
---|
386 | { |
---|
387 | |
---|
388 | // Ignore if not ours |
---|
389 | if (strcmp (dev, mydev)) |
---|
390 | return; |
---|
391 | |
---|
392 | if (is_connected() == false) |
---|
393 | { |
---|
394 | IDMessage(mydev, "Error ! BAO is offline. Please connect before issuing any commands."); |
---|
395 | reset_all_properties(); |
---|
396 | return; |
---|
397 | } |
---|
398 | |
---|
399 | |
---|
400 | // =================================== |
---|
401 | // Geographic Coords |
---|
402 | // =================================== |
---|
403 | if (!strcmp (name, GeographicCoordsWNP.name)) |
---|
404 | { |
---|
405 | int i=0, nset=0, error_code=0; |
---|
406 | |
---|
407 | Latitude=0.0; |
---|
408 | Longitude=0.0; |
---|
409 | |
---|
410 | for (nset = i = 0; i < n; i++) |
---|
411 | { |
---|
412 | INumber *eqp = IUFindNumber (&GeographicCoordsWNP, names[i]); |
---|
413 | if (eqp == &GeographicCoordsWN[0]) |
---|
414 | { |
---|
415 | Latitude = values[i]; |
---|
416 | nset += Latitude >= -90.0 && Latitude <= 90.0; |
---|
417 | |
---|
418 | Latitude*=Pidiv180; |
---|
419 | } |
---|
420 | else if (eqp == &GeographicCoordsWN[1]) |
---|
421 | { |
---|
422 | Longitude = values[i]; |
---|
423 | nset += Longitude >= 0.0 && Longitude <= 360.0; |
---|
424 | |
---|
425 | Longitude*=-Pidiv180; |
---|
426 | } |
---|
427 | } |
---|
428 | |
---|
429 | if (nset == 2) |
---|
430 | { |
---|
431 | //Vérification |
---|
432 | //IDLog("Geographic : RA %5.2f - DEC %5.2f\n", Latitude, Longitude); |
---|
433 | |
---|
434 | GeographicCoordsWNP.s = IPS_OK; |
---|
435 | IDSetNumber(&GeographicCoordsWNP, NULL); |
---|
436 | } |
---|
437 | else |
---|
438 | { |
---|
439 | GeographicCoordsWNP.s = IPS_ALERT; |
---|
440 | IDSetNumber(&GeographicCoordsWNP, "Latitude or Longitude missing or invalid"); |
---|
441 | |
---|
442 | Latitude=0.0; |
---|
443 | Longitude=0.0; |
---|
444 | } |
---|
445 | |
---|
446 | return; |
---|
447 | } |
---|
448 | |
---|
449 | |
---|
450 | // =================================== |
---|
451 | // Equatorial Coords |
---|
452 | // =================================== |
---|
453 | if (!strcmp (name, EquatorialCoordsWNP.name)) |
---|
454 | { |
---|
455 | int i=0, nset=0, error_code=0; |
---|
456 | double newRA =0, newDEC =0; |
---|
457 | |
---|
458 | for (nset = i = 0; i < n; i++) |
---|
459 | { |
---|
460 | INumber *eqp = IUFindNumber (&EquatorialCoordsWNP, names[i]); |
---|
461 | if (eqp == &EquatorialCoordsWN[0]) |
---|
462 | { |
---|
463 | newRA = values[i]; |
---|
464 | nset += newRA >= 0 && newRA <= 24.0; |
---|
465 | } |
---|
466 | else if (eqp == &EquatorialCoordsWN[1]) |
---|
467 | { |
---|
468 | newDEC = values[i]; |
---|
469 | nset += newDEC >= -90.0 && newDEC <= 90.0; |
---|
470 | } |
---|
471 | } |
---|
472 | |
---|
473 | targetRA = newRA; |
---|
474 | targetDEC = newDEC; |
---|
475 | |
---|
476 | if (nset == 2) |
---|
477 | { |
---|
478 | char RAStr[32], DecStr[32]; |
---|
479 | double targetAZ, targetAlt; |
---|
480 | |
---|
481 | fs_sexa(RAStr, newRA, 2, 3600); |
---|
482 | fs_sexa(DecStr, newDEC, 2, 3600); |
---|
483 | |
---|
484 | IDLog("We received JNow RA %s - DEC %s\n", RAStr, DecStr); |
---|
485 | |
---|
486 | // on convertit les coordonnées équatoriales de la zone du ciel observée |
---|
487 | // en unités de codeurs des moteurs |
---|
488 | |
---|
489 | ADDEC2Motor(newRA, newDEC); |
---|
490 | |
---|
491 | if (process_coords() == false) |
---|
492 | { |
---|
493 | EquatorialCoordsWNP.s = IPS_ALERT; |
---|
494 | IDSetNumber(&EquatorialCoordsWNP, NULL); |
---|
495 | } |
---|
496 | } |
---|
497 | else |
---|
498 | { |
---|
499 | EquatorialCoordsWNP.s = IPS_ALERT; |
---|
500 | IDSetNumber(&EquatorialCoordsWNP, "Error ! RA or Dec missing or invalid"); |
---|
501 | } |
---|
502 | |
---|
503 | return; |
---|
504 | } |
---|
505 | |
---|
506 | // =================================== |
---|
507 | // Actualisation |
---|
508 | // =================================== |
---|
509 | if (!strcmp (name, ActualisationNP1.name)) |
---|
510 | { |
---|
511 | int i=0, nset=0, error_code=0; |
---|
512 | double newAct1 =0; |
---|
513 | |
---|
514 | for (nset = i = 0; i < n; i++) |
---|
515 | { |
---|
516 | INumber *eqp = IUFindNumber (&ActualisationNP1, names[i]); |
---|
517 | if (eqp == &ActualisationN1[0]) |
---|
518 | { |
---|
519 | newAct1 = values[i]; |
---|
520 | |
---|
521 | if (newAct1 >= 0.0 && newAct1 <= 3600.0) |
---|
522 | { |
---|
523 | ActualisationTM1=newAct1; |
---|
524 | |
---|
525 | ActualisationNP1.s = IPS_OK; |
---|
526 | IDSetNumber(&ActualisationNP1, NULL); |
---|
527 | } |
---|
528 | else |
---|
529 | { |
---|
530 | ActualisationNP1.s = IPS_ALERT; |
---|
531 | IDSetNumber(&ActualisationNP1, "Error ! Delay invalid"); |
---|
532 | } |
---|
533 | } |
---|
534 | } |
---|
535 | } |
---|
536 | |
---|
537 | if (!strcmp (name, ActualisationNP2.name)) |
---|
538 | { |
---|
539 | int i=0, nset=0, error_code=0; |
---|
540 | double newAct2 =0; |
---|
541 | |
---|
542 | for (nset = i = 0; i < n; i++) |
---|
543 | { |
---|
544 | INumber *eqp = IUFindNumber (&ActualisationNP2, names[i]); |
---|
545 | if (eqp == &ActualisationN2[0]) |
---|
546 | { |
---|
547 | newAct2 = values[i]; |
---|
548 | |
---|
549 | if (newAct2 >= 0.0 && newAct2 <= 3600.0) |
---|
550 | { |
---|
551 | ActualisationTM2=newAct2; |
---|
552 | |
---|
553 | ActualisationNP2.s = IPS_OK; |
---|
554 | IDSetNumber(&ActualisationNP2, NULL); |
---|
555 | } |
---|
556 | else |
---|
557 | { |
---|
558 | ActualisationNP2.s = IPS_ALERT; |
---|
559 | IDSetNumber(&ActualisationNP2, "Error ! Delay invalid"); |
---|
560 | } |
---|
561 | } |
---|
562 | } |
---|
563 | |
---|
564 | } /* end EquatorialCoordsWNP */ |
---|
565 | } |
---|
566 | |
---|
567 | /************************************************************************************** |
---|
568 | ** L'utilisateur clique sur l'un des boutons de la boîte Indi |
---|
569 | ***************************************************************************************/ |
---|
570 | void BAO::ISNewSwitch (const char *dev, const char *name, ISState *states, char *names[], int n) |
---|
571 | { |
---|
572 | // ignore if not ours // |
---|
573 | if (strcmp (mydev, dev)) |
---|
574 | return; |
---|
575 | |
---|
576 | // =================================== |
---|
577 | // Connect Switch |
---|
578 | // =================================== |
---|
579 | if (!strcmp (name, ConnectSP.name)) |
---|
580 | { |
---|
581 | if (IUUpdateSwitch(&ConnectSP, states, names, n) < 0) |
---|
582 | return; |
---|
583 | |
---|
584 | connect_telescope(); |
---|
585 | return; |
---|
586 | } |
---|
587 | |
---|
588 | if (is_connected() == false) |
---|
589 | { |
---|
590 | IDMessage(mydev, "Error ! BAORadio is offline. Please connect before issuing any commands."); |
---|
591 | reset_all_properties(); |
---|
592 | return; |
---|
593 | } |
---|
594 | |
---|
595 | // =================================== |
---|
596 | // Coordinate Set |
---|
597 | // =================================== |
---|
598 | if (!strcmp(name, OnCoordSetSP.name)) |
---|
599 | { |
---|
600 | if (IUUpdateSwitch(&OnCoordSetSP, states, names, n) < 0) |
---|
601 | return; |
---|
602 | |
---|
603 | currentSet = get_switch_index(&OnCoordSetSP); |
---|
604 | OnCoordSetSP.s = IPS_OK; |
---|
605 | IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, NULL); |
---|
606 | } |
---|
607 | |
---|
608 | // =================================== |
---|
609 | // Abort slew |
---|
610 | // =================================== |
---|
611 | if (!strcmp (name, AbortSlewSP.name)) |
---|
612 | { |
---|
613 | Abort=true; |
---|
614 | |
---|
615 | IUResetSwitch(&AbortSlewSP); |
---|
616 | |
---|
617 | /* |
---|
618 | if (EquatorialCoordsWNP.s == IPS_BUSY) |
---|
619 | { |
---|
620 | |
---|
621 | AbortSlewSP.s = IPS_OK; |
---|
622 | EquatorialCoordsWNP.s = IPS_IDLE; |
---|
623 | EquatorialCoordsRNP.s = IPS_IDLE; |
---|
624 | HorizontalCoordsWNP.s = IPS_IDLE; |
---|
625 | IDSetSwitch(&AbortSlewSP, "Slew aborted."); |
---|
626 | IDSetNumber(&EquatorialCoordsWNP, NULL); |
---|
627 | IDSetNumber(&EquatorialCoordsRNP, NULL); |
---|
628 | IDSetNumber(&HorizontalCoordsWNP, NULL); |
---|
629 | } |
---|
630 | */ |
---|
631 | return; |
---|
632 | } |
---|
633 | |
---|
634 | |
---|
635 | // =================================== |
---|
636 | // Park |
---|
637 | // =================================== |
---|
638 | if (!strcmp (name, ParkSP.name)) |
---|
639 | { |
---|
640 | Park=true; |
---|
641 | |
---|
642 | IUResetSwitch(&ParkSP); |
---|
643 | |
---|
644 | /* |
---|
645 | if (EquatorialCoordsWNP.s == IPS_BUSY) |
---|
646 | { |
---|
647 | |
---|
648 | AbortSlewSP.s = IPS_OK; |
---|
649 | EquatorialCoordsWNP.s = IPS_IDLE; |
---|
650 | EquatorialCoordsRNP.s = IPS_IDLE; |
---|
651 | HorizontalCoordsWNP.s = IPS_IDLE; |
---|
652 | IDSetSwitch(&AbortSlewSP, "Slew aborted."); |
---|
653 | IDSetNumber(&EquatorialCoordsWNP, NULL); |
---|
654 | IDSetNumber(&EquatorialCoordsRNP, NULL); |
---|
655 | IDSetNumber(&HorizontalCoordsWNP, NULL); |
---|
656 | } |
---|
657 | */ |
---|
658 | return; |
---|
659 | } |
---|
660 | } |
---|
661 | |
---|
662 | /************************************************************************************** |
---|
663 | ** fct peut-être inutile |
---|
664 | ***************************************************************************************/ |
---|
665 | void BAO::handle_error(INumberVectorProperty *nvp, int err, const char *msg) |
---|
666 | { |
---|
667 | nvp->s = IPS_ALERT; |
---|
668 | |
---|
669 | /* If the error is a time out, then the device doesn't support this property */ |
---|
670 | if (err == -2) |
---|
671 | { |
---|
672 | nvp->s = IPS_ALERT; |
---|
673 | IDSetNumber(nvp, "Device timed out. Current device may be busy or does not support %s. Will retry again.", msg); |
---|
674 | } |
---|
675 | else |
---|
676 | /* Changing property failed, user should retry. */ |
---|
677 | IDSetNumber( nvp , "%s failed.", msg); |
---|
678 | |
---|
679 | fault = true; |
---|
680 | } |
---|
681 | |
---|
682 | /************************************************************************************** |
---|
683 | ** Initialisation des vecteurs INDI |
---|
684 | ***************************************************************************************/ |
---|
685 | void BAO::reset_all_properties() |
---|
686 | { |
---|
687 | ConnectSP.s = IPS_IDLE; |
---|
688 | OnCoordSetSP.s = IPS_IDLE; |
---|
689 | AbortSlewSP.s = IPS_IDLE; |
---|
690 | ParkSP.s = IPS_IDLE; |
---|
691 | ObjectTP.s = IPS_IDLE; |
---|
692 | EquatorialCoordsWNP.s = IPS_IDLE; |
---|
693 | //EquatorialCoordsRNP.s = IPS_IDLE; |
---|
694 | GeographicCoordsWNP.s = IPS_IDLE; |
---|
695 | //SlewAccuracyNP.s = IPS_IDLE; |
---|
696 | //TrackAccuracyNP.s = IPS_IDLE; |
---|
697 | ActualisationNP1.s = IPS_IDLE; |
---|
698 | ActualisationNP2.s = IPS_IDLE; |
---|
699 | |
---|
700 | IUResetSwitch(&OnCoordSetSP); |
---|
701 | IUResetSwitch(&AbortSlewSP); |
---|
702 | IUResetSwitch(&ParkSP); |
---|
703 | |
---|
704 | OnCoordSetS[0].s = ISS_ON; |
---|
705 | ConnectS[0].s = ISS_OFF; |
---|
706 | ConnectS[1].s = ISS_ON; |
---|
707 | |
---|
708 | IDSetSwitch(&ConnectSP, NULL); |
---|
709 | IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, NULL); |
---|
710 | IDSetSwitch(&AbortSlewSP, NULL); |
---|
711 | IDSetSwitch(&ParkSP, NULL); |
---|
712 | IDSetText(&ObjectTP, NULL); |
---|
713 | IDSetNumber(&EquatorialCoordsWNP, NULL); |
---|
714 | //IDSetNumber(&EquatorialCoordsRNP, NULL); |
---|
715 | IDSetNumber(&GeographicCoordsWNP, NULL); |
---|
716 | //IDSetNumber(&SlewAccuracyNP, NULL); |
---|
717 | //IDSetNumber(&TrackAccuracyNP, NULL); |
---|
718 | IDSetNumber(&ActualisationNP1, NULL); |
---|
719 | IDSetNumber(&ActualisationNP2, NULL); |
---|
720 | |
---|
721 | } |
---|
722 | |
---|
723 | /************************************************************************************** |
---|
724 | ** |
---|
725 | ***************************************************************************************/ |
---|
726 | void BAO::correct_fault() |
---|
727 | { |
---|
728 | fault = false; |
---|
729 | IDMessage(mydev, "Telescope is online."); |
---|
730 | } |
---|
731 | |
---|
732 | /************************************************************************************** |
---|
733 | ** |
---|
734 | ***************************************************************************************/ |
---|
735 | bool BAO::is_connected() |
---|
736 | { |
---|
737 | if (simulation) return true; |
---|
738 | |
---|
739 | // return (ConnectSP.sp[0].s == ISS_ON); |
---|
740 | return (ConnectSP.s == IPS_OK); |
---|
741 | } |
---|
742 | |
---|
743 | /************************************************************************************** |
---|
744 | ** |
---|
745 | ***************************************************************************************/ |
---|
746 | static void retry_connection(void * p) |
---|
747 | { |
---|
748 | |
---|
749 | } |
---|
750 | |
---|
751 | |
---|
752 | /************************************************************************************** |
---|
753 | ** Extraction de la position de l'antenne |
---|
754 | ** dans le retour de la commande POS |
---|
755 | ** POS/Valeur az/Valeur alt |
---|
756 | ***************************************************************************************/ |
---|
757 | |
---|
758 | Position BAO::ExtractPosition(std::string str) |
---|
759 | { |
---|
760 | Position result; |
---|
761 | |
---|
762 | std::string str2; |
---|
763 | |
---|
764 | result.x = -1; |
---|
765 | result.y = -1; |
---|
766 | |
---|
767 | int pos = str.find("/"); |
---|
768 | |
---|
769 | if (pos != string::npos) |
---|
770 | { |
---|
771 | str2 = str.substr(pos+1); |
---|
772 | |
---|
773 | pos = str2.find("/"); |
---|
774 | |
---|
775 | if (pos != string::npos) |
---|
776 | { |
---|
777 | result.x = atoi(str2.substr(0, pos).c_str()); |
---|
778 | |
---|
779 | result.y = atoi(str2.substr(pos+1).c_str()); |
---|
780 | } |
---|
781 | } |
---|
782 | |
---|
783 | return result; |
---|
784 | } |
---|
785 | |
---|
786 | |
---|
787 | |
---|
788 | /************************************************************************************ |
---|
789 | * cette procédure convertit les coordonnées equatoriales de l'objet visé |
---|
790 | * en unités de codeurs des paraboles (nb de tours des deux axes moteurs depuis la position PARK) |
---|
791 | ************************************************************************************/ |
---|
792 | void BAO::ADDEC2Motor(double newRA, double newDEC) |
---|
793 | { |
---|
794 | double targetAz; |
---|
795 | double targetAlt; |
---|
796 | char AzStr[32]; |
---|
797 | char AltStr[32]; |
---|
798 | |
---|
799 | // Calcule la hauteur et l'azimut de la zone du ciel pointée (en fonction de la date et du lieu) |
---|
800 | |
---|
801 | Azimut(tsl, Latitude, newRA * 15.0 * Pidiv180, newDEC * Pidiv180, &targetAz, &targetAlt); |
---|
802 | |
---|
803 | // En degrés |
---|
804 | |
---|
805 | targetAlt *= N180divPi; |
---|
806 | targetAz *= N180divPi; |
---|
807 | |
---|
808 | // Affichage dans les logs |
---|
809 | |
---|
810 | fs_sexa(AzStr, targetAz, 2, 3600); |
---|
811 | fs_sexa(AltStr, targetAlt, 2, 3600); |
---|
812 | |
---|
813 | IDLog("Horizontal coords : az %s - Alt %s\n", AzStr, AltStr); |
---|
814 | |
---|
815 | // Le calcul est ici trÚs sommaire et arbitraire : |
---|
816 | // Je considÚre qu'il y a 100 positions possibles sur les deux axes |
---|
817 | // De plus, je considÚre qu'il n'est pas possible de viser un objet à |
---|
818 | // moins de 30° de hauteur au-dessus de l'horizon |
---|
819 | |
---|
820 | TargetPosition.x=(int)(targetAz*100.0/360.0); |
---|
821 | |
---|
822 | targetAlt=((90.0-targetAlt)/60.0); |
---|
823 | |
---|
824 | if (targetAlt>=1.0) |
---|
825 | { |
---|
826 | targetAlt=1.0; //on ne peut pas viser un objet situé à moins de 30° |
---|
827 | //au-dessus de l'horizon |
---|
828 | |
---|
829 | IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur ! L objet suivi est situe a moins de 30° au-dessus de l horizon. Goto annule."); |
---|
830 | |
---|
831 | Goto=false; |
---|
832 | |
---|
833 | LecturePosition=false; |
---|
834 | |
---|
835 | InitAntennes(); |
---|
836 | } |
---|
837 | |
---|
838 | TargetPosition.y=(int)(100.0*targetAlt); |
---|
839 | } |
---|
840 | |
---|
841 | |
---|
842 | /************************************************************************************ |
---|
843 | * Retourne simplement le nombre d'antennes connectées |
---|
844 | * et capables de communiquer |
---|
845 | ************************************************************************************/ |
---|
846 | |
---|
847 | int BAO::AntennesConnectees() |
---|
848 | { |
---|
849 | int num=0; |
---|
850 | |
---|
851 | for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected) num++; |
---|
852 | |
---|
853 | return num; |
---|
854 | } |
---|
855 | |
---|
856 | |
---|
857 | /************************************************************************************ |
---|
858 | * Initialisation des paramÚtres des antennes |
---|
859 | * |
---|
860 | ************************************************************************************/ |
---|
861 | void BAO::InitAntennes() |
---|
862 | { |
---|
863 | for (int i=0; i < MAXHOSTNAME ; i++) |
---|
864 | { |
---|
865 | Sockets[i].status=0; |
---|
866 | Sockets[i].sendalertes=0; |
---|
867 | Sockets[i].AttenteExecution=0; |
---|
868 | Sockets[i].AnomaliesExecution=0; |
---|
869 | Sockets[i].etape=0; |
---|
870 | |
---|
871 | Sockets[i].ack_status=false; |
---|
872 | Sockets[i].ack_pos=false; |
---|
873 | Sockets[i].ack_park=false; |
---|
874 | Sockets[i].ack_abort=false; |
---|
875 | Sockets[i].ack_goto=false; |
---|
876 | |
---|
877 | Sockets[i].PosValides=false; |
---|
878 | Sockets[i].GotoOk=false; |
---|
879 | } |
---|
880 | } |
---|
881 | |
---|
882 | |
---|
883 | /************************************************************************************** |
---|
884 | ** Procédure principale |
---|
885 | ** Elle est appelée toutes les POLLMS ms (ici 1 ms) |
---|
886 | ***************************************************************************************/ |
---|
887 | void BAO::ISPoll() |
---|
888 | { |
---|
889 | static bool ISPOLLRunning=false; |
---|
890 | static int memSocketsNumber=-1; |
---|
891 | static unsigned int compt=100; |
---|
892 | |
---|
893 | int pos; |
---|
894 | |
---|
895 | struct tm date; |
---|
896 | time_t t; |
---|
897 | struct timeval tv; |
---|
898 | struct timezone tz; |
---|
899 | |
---|
900 | if (is_connected() == false) return; |
---|
901 | |
---|
902 | if (ISPOLLRunning) return; |
---|
903 | |
---|
904 | ISPOLLRunning=true; |
---|
905 | |
---|
906 | compt++; |
---|
907 | |
---|
908 | |
---|
909 | //toutes les 100 millisec |
---|
910 | |
---|
911 | if ( compt%100 == 0) |
---|
912 | { |
---|
913 | //Récupération de la date et de l'heure |
---|
914 | |
---|
915 | time(&t); |
---|
916 | date=*gmtime(&t); |
---|
917 | gettimeofday(&tv, &tz); |
---|
918 | |
---|
919 | Annee=(double)(date.tm_year+1900); |
---|
920 | Mois=(double)(date.tm_mon+1); |
---|
921 | Jour=(double)date.tm_mday; |
---|
922 | Heu=(double)date.tm_hour; |
---|
923 | Min=(double)date.tm_min; |
---|
924 | Sec=(double)date.tm_sec+tv.tv_usec/1.0E6; |
---|
925 | UTCP=0.0;//(double)date.tm_isdst; |
---|
926 | |
---|
927 | |
---|
928 | //Calcul du temps sidéral local |
---|
929 | |
---|
930 | CalculTSL(); |
---|
931 | |
---|
932 | |
---|
933 | //Y a-t-il de nouvelles tentatives de connexion sur le serveur ? |
---|
934 | |
---|
935 | InitThread(); |
---|
936 | } |
---|
937 | |
---|
938 | |
---|
939 | |
---|
940 | |
---|
941 | if (InitThreadOK) // Il faut qu'il y ait eu au moins une connexion détectée par le thread pour continuer |
---|
942 | { |
---|
943 | |
---|
944 | // Nouvelle connexion sur le socket ! |
---|
945 | |
---|
946 | if (SocketsNumber>memSocketsNumber) |
---|
947 | { |
---|
948 | memSocketsNumber=SocketsNumber; |
---|
949 | |
---|
950 | IDSetSwitch(&ConnectSP, "Connexion de l antenne %s. (Antennes connectees : %i)", |
---|
951 | Sockets[SocketsNumber-1].IP.c_str(), AntennesConnectees()); |
---|
952 | } |
---|
953 | |
---|
954 | |
---|
955 | |
---|
956 | // Début des échanges avec les microcontrÎleurs |
---|
957 | |
---|
958 | // Analyse des réponses des microcontrÎleurs |
---|
959 | |
---|
960 | for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) /*if (Sockets[i].Connected)*/ |
---|
961 | { |
---|
962 | try |
---|
963 | { |
---|
964 | std::string reponse, memreponse; |
---|
965 | // on récupÚre la réponse du microcontrÎleur |
---|
966 | |
---|
967 | Sockets[i].new_sock >> reponse; |
---|
968 | |
---|
969 | //IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Réponse ISPOLL : %s\n", reponse.c_str()); // pour vérif |
---|
970 | |
---|
971 | //Dans le cas où plusieurs trames seraient arrivées entre deux appels de POLLMS |
---|
972 | //les traiter successivement |
---|
973 | |
---|
974 | pos=reponse.find("\n"); // d'où l'intérêt de mettre un '\n' à la fin des trames |
---|
975 | //pour différencier une trame de la précédente |
---|
976 | |
---|
977 | while ((pos!=string::npos) && (reponse.length()>1)) |
---|
978 | { |
---|
979 | memreponse=reponse.substr(pos+1); |
---|
980 | |
---|
981 | reponse=reponse.substr(0, pos); |
---|
982 | |
---|
983 | |
---|
984 | // On traite ici les acknowledges |
---|
985 | |
---|
986 | if ((reponse.find("ACK")!=string::npos) && (reponse.find("NACK")==string::npos)) |
---|
987 | { |
---|
988 | if (reponse.find("POSITION")!=string::npos) |
---|
989 | { |
---|
990 | Sockets[i].ack_pos=true; |
---|
991 | } |
---|
992 | else if (reponse.find("GOTO")!=string::npos) |
---|
993 | { |
---|
994 | Sockets[i].ack_goto=true; |
---|
995 | } |
---|
996 | else if (reponse.find("PARK")!=string::npos) |
---|
997 | { |
---|
998 | Sockets[i].ack_park=true; |
---|
999 | } |
---|
1000 | else if (reponse.find("ABORT")!=string::npos) |
---|
1001 | { |
---|
1002 | Sockets[i].ack_abort=true; |
---|
1003 | } |
---|
1004 | } |
---|
1005 | else |
---|
1006 | { |
---|
1007 | |
---|
1008 | //réponse à la requête POSITION |
---|
1009 | if (reponse.find("POSITION")!=string::npos) |
---|
1010 | { |
---|
1011 | if (reponse.find("NACK")!=string::npos) |
---|
1012 | { |
---|
1013 | OnCoordSetSP.s = IPS_ALERT; |
---|
1014 | IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ALERTE antenne %s : position de l antenne inconnue !\n", |
---|
1015 | Sockets[i].IP.c_str()); |
---|
1016 | Sockets[i].PosValides=false; |
---|
1017 | // Si la position de l'antenne est inconnue, on déconnecte l'antenne |
---|
1018 | Sockets[i].Connected=false; |
---|
1019 | } |
---|
1020 | else if (Sockets[i].ack_pos) |
---|
1021 | { |
---|
1022 | OnCoordSetSP.s = IPS_OK; |
---|
1023 | Sockets[i].Pos = ExtractPosition(reponse); |
---|
1024 | Sockets[i].PosValides = true; |
---|
1025 | IDSetSwitch(&ParkSP, "Antenne %s : POSITION OK (x=%i, y=%i)\n", |
---|
1026 | Sockets[i].IP.c_str(), Sockets[i].Pos.x, Sockets[i].Pos.y); |
---|
1027 | } |
---|
1028 | |
---|
1029 | }//réponse à la requête PARK |
---|
1030 | else if (reponse.find("PARK")!=string::npos) |
---|
1031 | { |
---|
1032 | if (reponse.find("NACK")!=string::npos) |
---|
1033 | { |
---|
1034 | ParkSP.s = IPS_ALERT; |
---|
1035 | IDSetSwitch(&ParkSP, "ALERTE antenne %s : erreur PARK !\n", Sockets[i].IP.c_str()); |
---|
1036 | } |
---|
1037 | else if (reponse.find("OK")!=string::npos) |
---|
1038 | { |
---|
1039 | ParkSP.s = IPS_OK; |
---|
1040 | IDSetSwitch(&ParkSP, "Antenne %s : PARK OK\n", Sockets[i].IP.c_str()); |
---|
1041 | } |
---|
1042 | |
---|
1043 | }//réponse à la requête ABORT |
---|
1044 | else if (reponse.find("ABORT")!=string::npos) |
---|
1045 | { |
---|
1046 | if (reponse.find("NACK")!=string::npos) |
---|
1047 | { |
---|
1048 | AbortSlewSP.s = IPS_ALERT; |
---|
1049 | IDSetSwitch(&AbortSlewSP, "ALERTE antenne %s : erreur ABORT !\n", Sockets[i].IP.c_str()); |
---|
1050 | } |
---|
1051 | |
---|
1052 | if (reponse.find("OK")!=string::npos) |
---|
1053 | { |
---|
1054 | AbortSlewSP.s = IPS_OK; |
---|
1055 | IDSetSwitch(&AbortSlewSP, "Antenne %s : ABORT OK\n", Sockets[i].IP.c_str()); |
---|
1056 | } |
---|
1057 | |
---|
1058 | } //réponse à la requête GOTO |
---|
1059 | else if (reponse.find("GOTO")!=string::npos) |
---|
1060 | { |
---|
1061 | if (reponse.find("NACK")!=string::npos) |
---|
1062 | { |
---|
1063 | OnCoordSetSP.s = IPS_ALERT; |
---|
1064 | IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ALERTE antenne %s : Erreur GOTO !\n", Sockets[i].IP.c_str()); |
---|
1065 | Sockets[i].Connected=false; |
---|
1066 | } |
---|
1067 | else if (Sockets[i].ack_goto) |
---|
1068 | { |
---|
1069 | if (reponse.find("OK")!=string::npos) |
---|
1070 | { |
---|
1071 | OnCoordSetSP.s = IPS_OK; |
---|
1072 | |
---|
1073 | Sockets[i].GotoOk=true; |
---|
1074 | |
---|
1075 | IDSetSwitch(&ParkSP, "Antenne %s : GOTO OK.\n", Sockets[i].IP.c_str()); |
---|
1076 | |
---|
1077 | lastRA = targetRA; |
---|
1078 | lastDEC = targetDEC; |
---|
1079 | |
---|
1080 | //IDLog("We received JNow RA %s - DEC %s\n", RAStr, DecStr);*/ |
---|
1081 | |
---|
1082 | EquatorialCoordsWNP.s = IPS_OK; |
---|
1083 | IDSetNumber (&EquatorialCoordsWNP, NULL); |
---|
1084 | |
---|
1085 | // Fin du Goto pour toutes les antennes ? |
---|
1086 | |
---|
1087 | int num=0; |
---|
1088 | |
---|
1089 | for (int j=1; j<SocketsNumber; j++) if (Sockets[j].Connected) |
---|
1090 | { |
---|
1091 | if (Sockets[j].GotoOk) num++; |
---|
1092 | } |
---|
1093 | |
---|
1094 | if ((num == AntennesConnectees()) && (num>0)) |
---|
1095 | { |
---|
1096 | LecturePosition=false; |
---|
1097 | |
---|
1098 | InitAntennes(); |
---|
1099 | |
---|
1100 | LastGotoOK=true; |
---|
1101 | |
---|
1102 | IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "GOTO OK !"); |
---|
1103 | } |
---|
1104 | } |
---|
1105 | } |
---|
1106 | } |
---|
1107 | } |
---|
1108 | |
---|
1109 | // On passe éventuellement à la trame suivante |
---|
1110 | |
---|
1111 | reponse=memreponse; |
---|
1112 | pos=reponse.find("\n"); |
---|
1113 | |
---|
1114 | } |
---|
1115 | } |
---|
1116 | catch (SocketException& e) //Aïe |
---|
1117 | { |
---|
1118 | Sockets[i].new_sock.shutdown(); |
---|
1119 | Sockets[i].new_sock.create(); |
---|
1120 | Sockets[i].Connected = Sockets[i].new_sock.connect((std::string)Sockets[i].IP); |
---|
1121 | |
---|
1122 | if (Sockets[i].Connected) |
---|
1123 | { |
---|
1124 | Sockets[i].AttenteExecution=0; |
---|
1125 | Sockets[i].AnomaliesExecution=0; |
---|
1126 | } |
---|
1127 | |
---|
1128 | std::string oss; |
---|
1129 | oss="SocketException IsPoll : " + e.description() + "\n"; |
---|
1130 | size_t size = oss.size() + 1; |
---|
1131 | char* buffer = new char[size]; |
---|
1132 | strncpy(buffer, oss.c_str(), size); |
---|
1133 | IDLog(buffer); |
---|
1134 | delete [] buffer; |
---|
1135 | } |
---|
1136 | } |
---|
1137 | |
---|
1138 | |
---|
1139 | |
---|
1140 | if (Abort) |
---|
1141 | { |
---|
1142 | IDSetSwitch(&ConnectSP, "Envoi de la commande Abort\n"); |
---|
1143 | |
---|
1144 | Goto=false; |
---|
1145 | |
---|
1146 | for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected) |
---|
1147 | { |
---|
1148 | if (!ABORT(i)) Sockets[i].sendalertes++; |
---|
1149 | } |
---|
1150 | |
---|
1151 | LecturePosition=false; |
---|
1152 | |
---|
1153 | InitAntennes(); |
---|
1154 | |
---|
1155 | Abort=false; |
---|
1156 | } |
---|
1157 | |
---|
1158 | |
---|
1159 | if (Park) |
---|
1160 | { |
---|
1161 | IDSetSwitch(&ConnectSP, "Envoi de la commande Park\n"); |
---|
1162 | |
---|
1163 | Goto=false; |
---|
1164 | |
---|
1165 | for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected) |
---|
1166 | { |
---|
1167 | if (!PARK(i)) Sockets[i].sendalertes++; |
---|
1168 | } |
---|
1169 | |
---|
1170 | LecturePosition=false; |
---|
1171 | |
---|
1172 | InitAntennes(); |
---|
1173 | |
---|
1174 | Park=false; |
---|
1175 | } |
---|
1176 | |
---|
1177 | |
---|
1178 | // Gestion du suivi |
---|
1179 | |
---|
1180 | if ((Goto) && (LastGotoOK)) |
---|
1181 | { |
---|
1182 | // Durée entre deux actualisations |
---|
1183 | |
---|
1184 | double delai=ActualisationTM1/3600.0/24.0; // Actualisation toutes les 15 minutes en mode transit |
---|
1185 | |
---|
1186 | if (TrackingMode==2) delai=ActualisationTM2/3600.0/24.0; //et 5 secs en mode tracking |
---|
1187 | |
---|
1188 | |
---|
1189 | // On actualise la position |
---|
1190 | |
---|
1191 | if (JJ-JJAnc > delai) |
---|
1192 | { |
---|
1193 | |
---|
1194 | LastGotoOK=false; |
---|
1195 | |
---|
1196 | LecturePosition=true; |
---|
1197 | |
---|
1198 | ADDEC2Motor(targetRA, targetDEC); |
---|
1199 | |
---|
1200 | InitAntennes(); |
---|
1201 | |
---|
1202 | JJAnc=JJ; |
---|
1203 | } |
---|
1204 | |
---|
1205 | //Plus d'antenne ! |
---|
1206 | |
---|
1207 | if (AntennesConnectees() == 0) |
---|
1208 | { |
---|
1209 | // LecturePosition=false; |
---|
1210 | |
---|
1211 | // Goto=false; |
---|
1212 | |
---|
1213 | // InitAntennes(); |
---|
1214 | |
---|
1215 | if ( compt % 1000 == 0) IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur ! Plus d antennes connectees !"); |
---|
1216 | } |
---|
1217 | } |
---|
1218 | |
---|
1219 | |
---|
1220 | |
---|
1221 | // Exécution de la procédure complÚte de lecture de la position de l'antenne |
---|
1222 | // puis envoi d'une commande Goto |
---|
1223 | |
---|
1224 | if (LecturePosition) |
---|
1225 | { |
---|
1226 | for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) /*if (Sockets[i].Connected)*/ |
---|
1227 | { |
---|
1228 | switch (Sockets[i].etape) |
---|
1229 | { |
---|
1230 | |
---|
1231 | //Envoi de la commande POS |
---|
1232 | case 0 : |
---|
1233 | { |
---|
1234 | Sockets[i].ack_pos=false; |
---|
1235 | Sockets[i].PosValides=false; |
---|
1236 | |
---|
1237 | if (!POSITION(i)) Sockets[i].sendalertes++; |
---|
1238 | |
---|
1239 | Sockets[i].etape++; |
---|
1240 | } |
---|
1241 | break; |
---|
1242 | |
---|
1243 | //ack POS |
---|
1244 | case 1 : |
---|
1245 | { |
---|
1246 | if (Sockets[i].ack_pos) |
---|
1247 | { |
---|
1248 | Sockets[i].AttenteExecution=0; |
---|
1249 | Sockets[i].AnomaliesExecution=0; |
---|
1250 | Sockets[i].etape++; |
---|
1251 | i--; |
---|
1252 | } |
---|
1253 | else |
---|
1254 | { |
---|
1255 | // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe |
---|
1256 | |
---|
1257 | Sockets[i].AttenteExecution++; |
---|
1258 | |
---|
1259 | if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE) |
---|
1260 | { |
---|
1261 | Sockets[i].etape=0; |
---|
1262 | Sockets[i].AttenteExecution=0; |
---|
1263 | Sockets[i].AnomaliesExecution++; |
---|
1264 | } |
---|
1265 | |
---|
1266 | if (Sockets[i].AnomaliesExecution>MAXANOMALIES) |
---|
1267 | { |
---|
1268 | Sockets[i].etape=3; |
---|
1269 | |
---|
1270 | // if ( compt % 1000 == 0) |
---|
1271 | { |
---|
1272 | IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur sur l antenne %s : pas d acknowledge recu apres l ordre POSITION. \ |
---|
1273 | Deconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str()); |
---|
1274 | Sockets[i].Connected=false; |
---|
1275 | } |
---|
1276 | } |
---|
1277 | } |
---|
1278 | } |
---|
1279 | break; |
---|
1280 | |
---|
1281 | //Valeurs pos valides ? |
---|
1282 | case 2 : |
---|
1283 | { |
---|
1284 | if (Sockets[i].PosValides) |
---|
1285 | { |
---|
1286 | Sockets[i].AttenteExecution=0; |
---|
1287 | Sockets[i].etape++; |
---|
1288 | } |
---|
1289 | else |
---|
1290 | { |
---|
1291 | // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe |
---|
1292 | |
---|
1293 | Sockets[i].AttenteExecution++; |
---|
1294 | |
---|
1295 | if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE) |
---|
1296 | { |
---|
1297 | Sockets[i].etape=2; |
---|
1298 | Sockets[i].AttenteExecution=0; |
---|
1299 | Sockets[i].AnomaliesExecution++; |
---|
1300 | } |
---|
1301 | |
---|
1302 | if (Sockets[i].AnomaliesExecution>MAXANOMALIES) |
---|
1303 | { |
---|
1304 | Sockets[i].etape=3; |
---|
1305 | |
---|
1306 | // if ( compt % 1000 == 0) |
---|
1307 | { |
---|
1308 | IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur sur l antenne %s : la position retournee n est pas valide. \ |
---|
1309 | Deconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str()); |
---|
1310 | Sockets[i].Connected=false; |
---|
1311 | } |
---|
1312 | } |
---|
1313 | } |
---|
1314 | } |
---|
1315 | break; |
---|
1316 | |
---|
1317 | //ack goto ? |
---|
1318 | case 4 : |
---|
1319 | { |
---|
1320 | if (Sockets[i].ack_goto) |
---|
1321 | { |
---|
1322 | Sockets[i].AttenteExecution=0; |
---|
1323 | Sockets[i].AnomaliesExecution=0; |
---|
1324 | Sockets[i].etape++; |
---|
1325 | } |
---|
1326 | else |
---|
1327 | { |
---|
1328 | // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe |
---|
1329 | |
---|
1330 | Sockets[i].AttenteExecution++; |
---|
1331 | |
---|
1332 | if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE) |
---|
1333 | { |
---|
1334 | Sockets[i].etape=4; |
---|
1335 | Sockets[i].AttenteExecution=0; |
---|
1336 | Sockets[i].AnomaliesExecution++; |
---|
1337 | } |
---|
1338 | |
---|
1339 | if (Sockets[i].AnomaliesExecution>MAXANOMALIES) |
---|
1340 | { |
---|
1341 | Sockets[i].etape=6; |
---|
1342 | |
---|
1343 | // if ( compt % 1000 == 0) |
---|
1344 | { |
---|
1345 | IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur sur l antenne %s : pas d acknowledge recu apres l ordre GOTO. \ |
---|
1346 | Deconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str()); |
---|
1347 | Sockets[i].Connected=false; |
---|
1348 | } |
---|
1349 | } |
---|
1350 | } |
---|
1351 | } |
---|
1352 | break; |
---|
1353 | |
---|
1354 | //goto ok ? |
---|
1355 | case 5 : |
---|
1356 | { |
---|
1357 | if (Sockets[i].GotoOk) |
---|
1358 | { |
---|
1359 | Sockets[i].AttenteExecution=0; |
---|
1360 | Sockets[i].AnomaliesExecution=0; |
---|
1361 | Sockets[i].etape++; |
---|
1362 | } |
---|
1363 | else |
---|
1364 | { |
---|
1365 | // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe |
---|
1366 | |
---|
1367 | Sockets[i].AttenteExecution++; |
---|
1368 | |
---|
1369 | if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE) |
---|
1370 | { |
---|
1371 | Sockets[i].etape=5; |
---|
1372 | Sockets[i].AttenteExecution=0; |
---|
1373 | Sockets[i].AnomaliesExecution++; |
---|
1374 | } |
---|
1375 | |
---|
1376 | if (Sockets[i].AnomaliesExecution>MAXANOMALIESGOTO) |
---|
1377 | { |
---|
1378 | Sockets[i].etape=6; |
---|
1379 | |
---|
1380 | // if ( compt % 1000 == 0) |
---|
1381 | { |
---|
1382 | IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur sur l antenne %s : l antenne n a pas renvoye GOTO/OK. \ |
---|
1383 | Deconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str()); |
---|
1384 | Sockets[i].Connected=false; |
---|
1385 | |
---|
1386 | |
---|
1387 | } |
---|
1388 | } |
---|
1389 | } |
---|
1390 | } |
---|
1391 | break; |
---|
1392 | |
---|
1393 | } |
---|
1394 | } |
---|
1395 | } |
---|
1396 | |
---|
1397 | |
---|
1398 | |
---|
1399 | |
---|
1400 | |
---|
1401 | |
---|
1402 | // Détection d'anomalies concernant l'envoi de trames sur la socket. déconnexion du micro-cont ? |
---|
1403 | |
---|
1404 | for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected) |
---|
1405 | { |
---|
1406 | if (Sockets[i].sendalertes > 0) |
---|
1407 | { |
---|
1408 | Sockets[i].etape=5; |
---|
1409 | |
---|
1410 | // if ( compt % 1000 == 0) |
---|
1411 | { |
---|
1412 | IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur sur l antenne %s : deconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str()); |
---|
1413 | |
---|
1414 | Sockets[i].Connected=false; |
---|
1415 | } |
---|
1416 | } |
---|
1417 | } |
---|
1418 | |
---|
1419 | |
---|
1420 | |
---|
1421 | //On attend que toutes les antennes soient prêtes pour lancer l'ordre Goto -> meilleure synchronisation |
---|
1422 | |
---|
1423 | int num=0; |
---|
1424 | |
---|
1425 | for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected) |
---|
1426 | { |
---|
1427 | if (Sockets[i].etape == 3) num++; //fin de la procédure LecturePosition. Les antennes sont prêtes |
---|
1428 | //Ã recevoir l'ordre GOto |
---|
1429 | } |
---|
1430 | |
---|
1431 | if ((num == AntennesConnectees()) && (num>0)) |
---|
1432 | { |
---|
1433 | for (int i=1; i<SocketsNumber; i++ ) if (Sockets[i].Connected) |
---|
1434 | { |
---|
1435 | Sockets[i].ack_goto=false; |
---|
1436 | Sockets[i].AttenteExecution=0; |
---|
1437 | Sockets[i].AnomaliesExecution=0; |
---|
1438 | |
---|
1439 | if (!GOTO(i, Sockets[i].Pos.x - TargetPosition.x, Sockets[i].Pos.y - TargetPosition.y )) Sockets[i].sendalertes++; |
---|
1440 | |
---|
1441 | Sockets[i].etape++; |
---|
1442 | } |
---|
1443 | } |
---|
1444 | } |
---|
1445 | |
---|
1446 | ISPOLLRunning=false; |
---|
1447 | } |
---|
1448 | |
---|
1449 | |
---|
1450 | |
---|
1451 | /************************************************************************************** |
---|
1452 | ** |
---|
1453 | ***************************************************************************************/ |
---|
1454 | bool BAO::process_coords() |
---|
1455 | { |
---|
1456 | switch (currentSet) |
---|
1457 | { |
---|
1458 | // Transit |
---|
1459 | case BAO_TRANSIT: |
---|
1460 | |
---|
1461 | EquatorialCoordsWNP.s = IPS_BUSY; |
---|
1462 | |
---|
1463 | IDSetNumber (&EquatorialCoordsWNP, NULL); |
---|
1464 | |
---|
1465 | InitAntennes(); |
---|
1466 | |
---|
1467 | JJAnc=JJ; |
---|
1468 | |
---|
1469 | TrackingMode = 1; |
---|
1470 | |
---|
1471 | Goto=true; |
---|
1472 | |
---|
1473 | LastGotoOK=false; |
---|
1474 | |
---|
1475 | LecturePosition=true; |
---|
1476 | |
---|
1477 | ADDEC2Motor(targetRA, targetDEC); |
---|
1478 | |
---|
1479 | break; |
---|
1480 | |
---|
1481 | // Tracking |
---|
1482 | case BAO_TRACKING: |
---|
1483 | |
---|
1484 | EquatorialCoordsWNP.s = IPS_BUSY; |
---|
1485 | |
---|
1486 | IDSetNumber (&EquatorialCoordsWNP, NULL); |
---|
1487 | |
---|
1488 | InitAntennes(); |
---|
1489 | |
---|
1490 | JJAnc=JJ; |
---|
1491 | |
---|
1492 | TrackingMode = 2; |
---|
1493 | |
---|
1494 | Goto=true; |
---|
1495 | |
---|
1496 | LastGotoOK=false; |
---|
1497 | |
---|
1498 | LecturePosition=true; |
---|
1499 | |
---|
1500 | ADDEC2Motor(targetRA, targetDEC); |
---|
1501 | |
---|
1502 | break; |
---|
1503 | } |
---|
1504 | |
---|
1505 | return true; |
---|
1506 | } |
---|
1507 | |
---|
1508 | /************************************************************************************** |
---|
1509 | ** |
---|
1510 | ***************************************************************************************/ |
---|
1511 | int BAO::get_switch_index(ISwitchVectorProperty *sp) |
---|
1512 | { |
---|
1513 | for (int i=0; i < sp->nsp ; i++) |
---|
1514 | if (sp->sp[i].s == ISS_ON) |
---|
1515 | return i; |
---|
1516 | |
---|
1517 | return -1; |
---|
1518 | } |
---|
1519 | |
---|
1520 | /************************************************************************************** |
---|
1521 | ** Activation de l'interface |
---|
1522 | ***************************************************************************************/ |
---|
1523 | void BAO::connect_telescope() |
---|
1524 | { |
---|
1525 | switch (ConnectSP.sp[0].s) |
---|
1526 | { |
---|
1527 | case ISS_ON: |
---|
1528 | ConnectS[0].s = ISS_ON; |
---|
1529 | ConnectS[1].s = ISS_OFF; |
---|
1530 | IDLog("\nHello BAORadio !\n"); |
---|
1531 | |
---|
1532 | ConnectSP.s = IPS_OK; |
---|
1533 | IDSetSwitch (&ConnectSP, "BAORadio is online. Retrieving basic data..."); |
---|
1534 | |
---|
1535 | |
---|
1536 | break; |
---|
1537 | |
---|
1538 | case ISS_OFF: |
---|
1539 | ConnectS[0].s = ISS_OFF; |
---|
1540 | ConnectS[1].s = ISS_ON; |
---|
1541 | ConnectSP.s = IPS_IDLE; |
---|
1542 | |
---|
1543 | SocketsNumber=1; |
---|
1544 | InitThreadOK=false; |
---|
1545 | |
---|
1546 | for (int i=0; i<MAXHOSTNAME; i++) |
---|
1547 | { |
---|
1548 | Sockets[i].Connected=false; |
---|
1549 | Sockets[i].IP=""; |
---|
1550 | Sockets[i].new_sock.shutdown(); |
---|
1551 | } |
---|
1552 | |
---|
1553 | InitAntennes(); |
---|
1554 | |
---|
1555 | IDSetSwitch (&ConnectSP, "BAORadio is offline."); |
---|
1556 | IDLog("Telescope is offline."); |
---|
1557 | |
---|
1558 | break; |
---|
1559 | } |
---|
1560 | } |
---|
1561 | |
---|
1562 | /************************************************************************************** |
---|
1563 | ** |
---|
1564 | ***************************************************************************************/ |
---|
1565 | void BAO::get_initial_data() |
---|
1566 | { |
---|
1567 | // IDSetNumber (&EquatorialCoordsRNP, NULL); |
---|
1568 | |
---|
1569 | |
---|
1570 | } |
---|
1571 | |
---|
1572 | /************************************************************************************** |
---|
1573 | ** |
---|
1574 | ***************************************************************************************/ |
---|
1575 | void BAO::slew_error(int slewCode) |
---|
1576 | { |
---|
1577 | OnCoordSetSP.s = IPS_IDLE; |
---|
1578 | |
---|
1579 | if (slewCode == 1) |
---|
1580 | IDSetSwitch (&OnCoordSetSP, "Object below horizon."); |
---|
1581 | else if (slewCode == 2) |
---|
1582 | IDSetSwitch (&OnCoordSetSP, "Object below the minimum elevation limit."); |
---|
1583 | else |
---|
1584 | IDSetSwitch (&OnCoordSetSP, "Slew failed."); |
---|
1585 | } |
---|
1586 | |
---|
1587 | /************************************************************************************** |
---|
1588 | ** |
---|
1589 | ***************************************************************************************/ |
---|
1590 | void BAO::enable_simulation(bool enable) |
---|
1591 | { |
---|
1592 | simulation = enable; |
---|
1593 | |
---|
1594 | if (simulation) |
---|
1595 | IDLog("Warning: Simulation is activated.\n"); |
---|
1596 | else |
---|
1597 | IDLog("Simulation is disabled.\n"); |
---|
1598 | } |
---|
1599 | |
---|
1600 | /************************************************************************************** |
---|
1601 | ** |
---|
1602 | ***************************************************************************************/ |
---|
1603 | void BAO::connection_lost() |
---|
1604 | { |
---|
1605 | ConnectSP.s = IPS_IDLE; |
---|
1606 | IDSetSwitch(&ConnectSP, "The connection to the telescope is lost."); |
---|
1607 | return; |
---|
1608 | } |
---|
1609 | |
---|
1610 | /************************************************************************************** |
---|
1611 | ** |
---|
1612 | ***************************************************************************************/ |
---|
1613 | void BAO::connection_resumed() |
---|
1614 | { |
---|
1615 | ConnectS[0].s = ISS_ON; |
---|
1616 | ConnectS[1].s = ISS_OFF; |
---|
1617 | ConnectSP.s = IPS_OK; |
---|
1618 | |
---|
1619 | IDSetSwitch(&ConnectSP, "The connection to the telescope has been resumed."); |
---|
1620 | } |
---|
1621 | |
---|
1622 | |
---|
1623 | /************************************************************************************** |
---|
1624 | ** Envoi d'une commande sur le socket puis attente de l'acknowledge |
---|
1625 | ***************************************************************************************/ |
---|
1626 | |
---|
1627 | bool BAO::COMMANDE(int numsocket, char* Commande, char* Params) |
---|
1628 | { |
---|
1629 | char chaine[MAXCARACTERES]; |
---|
1630 | |
---|
1631 | try |
---|
1632 | { |
---|
1633 | sprintf(chaine, "%s%s\n", Commande, Params); |
---|
1634 | |
---|
1635 | Sockets[numsocket].new_sock << chaine; |
---|
1636 | } |
---|
1637 | catch (SocketException& e) |
---|
1638 | { |
---|
1639 | Sockets[numsocket].new_sock.shutdown(); |
---|
1640 | Sockets[numsocket].new_sock.create(); |
---|
1641 | Sockets[numsocket].Connected = Sockets[numsocket].new_sock.connect((std::string)Sockets[numsocket].IP); |
---|
1642 | |
---|
1643 | if (Sockets[numsocket].Connected) |
---|
1644 | { |
---|
1645 | Sockets[numsocket].AttenteExecution=0; |
---|
1646 | Sockets[numsocket].AnomaliesExecution=0; |
---|
1647 | } |
---|
1648 | |
---|
1649 | // if (AntennesConnectees() == 0) { InitAntennes(); InitThreadOK=false;} |
---|
1650 | |
---|
1651 | std::string oss; |
---|
1652 | oss="COMMANDE exception : " + e.description() + "\n"; |
---|
1653 | size_t size = oss.size() + 1; |
---|
1654 | char* buffer = new char[size]; |
---|
1655 | strncpy(buffer, oss.c_str(), size); |
---|
1656 | |
---|
1657 | IDLog(buffer); |
---|
1658 | |
---|
1659 | delete [] buffer; |
---|
1660 | |
---|
1661 | return false; |
---|
1662 | } |
---|
1663 | |
---|
1664 | return true; |
---|
1665 | } |
---|
1666 | |
---|
1667 | |
---|
1668 | /************************************************************************************** |
---|
1669 | ** Commande POSITION |
---|
1670 | ***************************************************************************************/ |
---|
1671 | |
---|
1672 | bool BAO::POSITION(int numsocket) |
---|
1673 | { |
---|
1674 | return COMMANDE(numsocket, (char*)"P", (char*)""); |
---|
1675 | } |
---|
1676 | |
---|
1677 | /************************************************************************************** |
---|
1678 | ** Commande PARK |
---|
1679 | ***************************************************************************************/ |
---|
1680 | |
---|
1681 | bool BAO::PARK(int numsocket) |
---|
1682 | { |
---|
1683 | return COMMANDE(numsocket, (char*)"Z", (char*)""); |
---|
1684 | } |
---|
1685 | |
---|
1686 | /************************************************************************************** |
---|
1687 | ** Commande ABORT |
---|
1688 | ***************************************************************************************/ |
---|
1689 | |
---|
1690 | bool BAO::ABORT(int numsocket) |
---|
1691 | { |
---|
1692 | return COMMANDE(numsocket, (char*)"A", (char*)""); |
---|
1693 | } |
---|
1694 | |
---|
1695 | |
---|
1696 | /************************************************************************************** |
---|
1697 | ** Commande GOTO |
---|
1698 | ***************************************************************************************/ |
---|
1699 | |
---|
1700 | bool BAO::GOTO(int numsocket, int deltaAz, int deltaAlt) |
---|
1701 | { |
---|
1702 | char Params[MAXCARACTERES]; |
---|
1703 | char sensAz; |
---|
1704 | char sensAlt; |
---|
1705 | |
---|
1706 | sensAlt='b'; |
---|
1707 | sensAz='b'; |
---|
1708 | |
---|
1709 | if (deltaAz<0) |
---|
1710 | { |
---|
1711 | deltaAz=-deltaAz; |
---|
1712 | sensAz='f'; |
---|
1713 | } |
---|
1714 | |
---|
1715 | if (deltaAlt<0) |
---|
1716 | { |
---|
1717 | deltaAlt=-deltaAlt; |
---|
1718 | sensAlt='f'; |
---|
1719 | } |
---|
1720 | |
---|
1721 | sprintf(Params, "%c%04i%c%04i", sensAz, deltaAz, sensAlt, deltaAlt); |
---|
1722 | |
---|
1723 | return COMMANDE(numsocket, (char*)"G", Params); |
---|
1724 | } |
---|
1725 | |
---|
1726 | |
---|
1727 | |
---|