source: BAORadio/libindi/v1/BAOTest/BAOtest_main.cpp@ 689

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Modifications :

-Les commandes sont en majuscules maintenant
-Dans la commande GOTO, les directives b/f ont été échangées
-les deux moteurs n'ont plus que 100 positions possibles au lieu de 6000
-j'ai un peu augmenté la durée d'attente pour les réponses du microcontrôleur
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Line 
1/**************************************************************************************
2** Petit simulateur d'antenne
3** BAORadio
4** Franck RICHARD
5***************************************************************************************/
6
7#include "ClientSocket.h"
8#include "ServerSocket.h"
9#include "SocketException.h"
10#include <iostream>
11#include <string>
12#include <string.h>
13#include <stdio.h>
14#include <stdlib.h>
15#include <net/if.h>
16#include <sys/types.h>
17#include <sys/socket.h>
18#include <sys/ioctl.h>
19#include <netinet/in.h>
20
21using namespace std;
22
23
24/**************************************************************************************
25** Extraction de la position de l'antenne
26**
27***************************************************************************************/
28
29Position ExtractPosition(std::string str)
30{
31 Position result;
32
33 std::string str2, str3;
34
35 result.x=-1;
36 result.y=-1;
37
38 int pos = str.find("#");
39
40 if (pos!=string::npos)
41 {
42 str2 = str.substr(pos+2);
43
44 pos = str2.find("Az");
45
46 result.x=atoi(str2.substr(0, pos-1).c_str());
47
48 pos = str2.find("#");
49
50 if (pos!=string::npos)
51 {
52 str3 = str2.substr(pos+2);
53
54 pos = str3.find("Alt");
55
56 result.y=atoi(str3.substr(0, pos-1).c_str());;
57
58 }
59 }
60
61 return result;
62}
63
64Position ExtractPosition2(std::string str)
65{
66 Position result;
67
68 result.x=0;
69 result.y=0;
70
71 if (str.length()>2)
72 {
73 result.x=atoi(str.substr(2, 4).c_str());
74
75 result.y=atoi(str.substr(7, 4).c_str());
76
77 if (str[1]=='f') result.x=-result.x;
78
79 if (str[6]=='f') result.y=-result.y;
80 }
81
82 return result;
83}
84
85/**************************************************************************************
86** Création de l'identifiant de l'antenne à partir de l'IP
87**
88***************************************************************************************/
89/*
90int NumeroServeur()
91{
92 std::string str, str2;
93
94 int fd;
95 struct ifreq ifr;
96
97 fd=socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
98
99 ifr.ifr_addr.sa_family=AF_INET;
100
101 strncpy(ifr.ifr_name, "eth0", IFNAMSIZ-1);
102
103 ioctl(fd, SIOCGIFADDR, &ifr);
104
105 close(fd);
106
107 str=(std::string)inet_ntoa(((struct sockaddr_in *)&ifr.ifr_addr)->sin_addr);
108
109 int pos = str.find_last_of(".");
110
111 if (pos!=string::npos)
112 {
113 str2 = str.substr(pos+1);
114
115 return atoi(str2.c_str());
116 }
117
118 return -1;
119}
120*/
121
122
123/**************************************************************************************
124** MAIN
125**
126***************************************************************************************/
127
128#define ERREURS 50
129
130int main ( int argc, int argv[] )
131{
132 Position Pos, Pos2;
133 char cIP;
134 char IP[20];
135 bool Aleat;
136
137 // Parametres sups
138 bool ErreursAleatoires=false;
139 bool Affichage=true;
140
141 // Position PARK
142 Pos.x=0;
143 Pos.y=0;
144
145 //init nbs aléatoires
146 if (ErreursAleatoires) srand(time(NULL));
147
148
149
150 std::cout << "******************\n";
151 std::cout << "* Simulateur BAO *\n";
152 std::cout << "******************\n\n";
153 std::cout << "Adresse IP du serveur :\n";
154 std::cout << "1)- 192.168.0.1\n";
155 std::cout << "2)- 127.0.0.1\n\n? ";
156 std::cin >> cIP;
157
158 if (cIP=='1') strcpy(IP, "192.168.0.1");
159 else strcpy(IP, "127.0.0.1");
160
161
162 try
163 {
164 ClientSocket client_socket ( IP, 8000 );
165
166 // ServerSocket socket ( 8000 );
167 // ServerSocket client_socket;
168 // socket.accept ( client_socket );
169
170 std::string reply;
171 std::string asks,memasks;
172 char chaine[5000];
173
174 while (true)
175 {
176
177 client_socket.recv(asks);
178
179 int pos=asks.find("\n");
180 memasks=asks;
181
182 while ((pos!=string::npos) && (asks.length()>1))
183 {
184 memasks=asks.substr(pos+1);
185 asks=asks.substr(0,pos);
186
187 strcpy(chaine, "");
188
189
190 if (ErreursAleatoires) Aleat=rand()%ERREURS != 1; else Aleat=1;
191
192 if (Affichage) std::cout << "Pilote BAO : " << asks << "\n" ;
193
194
195 if (asks.find("P")!=string::npos)
196 {
197
198 strcpy(chaine,"ACK/POSITION\n");
199 client_socket << chaine;
200//usleep(10000);
201 if (Affichage) std::cout << "Microcontrôleur : " << chaine;
202
203 if (Aleat)
204 {
205 sprintf(chaine, "POSITION/%04i/%04i/\n", Pos.x, Pos.y);
206 }
207 else
208 {
209 strcpy(chaine, "NACK/HALT/POSITION/\n"); //erreur moteur !
210 }
211 }
212
213 if (asks.find("G")!=string::npos)
214 {
215
216 Pos2=ExtractPosition2(asks);
217
218 Pos.x-=Pos2.x;
219 Pos.y-=Pos2.y;
220
221 strcpy(chaine,"ACK/GOTO/\n");
222 client_socket << chaine;
223
224 if (Affichage)
225 {
226 std::cout << "Microcontrôleur : " << chaine;
227
228 std::cout << "Positionnement de l antenne...\n";
229 }
230
231 // sleep(rand()%10);
232
233 if (Aleat)
234 {
235 strcpy(chaine, "OK/GOTO/\n");
236 }
237 else
238 {
239 strcpy(chaine, "NACK/HALT/GOTO/\n"); //erreur moteur !
240 }
241 }
242
243 if (asks.find("Z")!=string::npos)
244 {
245
246 strcpy(chaine, "ACK/PARK\n");
247 client_socket << chaine;
248
249 if (Affichage) std::cout << "Microcontrôleur : " << chaine;
250
251 if (Aleat)
252 {
253 strcpy(chaine, "OK/PARK/\n");
254 }
255 else
256 {
257 strcpy(chaine, "NACK/HALT/PARK/\n"); //erreur
258 }
259 }
260
261 if (asks.find("A")!=string::npos)
262 {
263
264 strcpy(chaine,"ACK/ABORT\n");
265 client_socket << chaine;
266
267 if (Affichage) std::cout << "Microcontrôleur : " << chaine;
268
269 if (Aleat)
270 {
271 strcpy(chaine, "OK/ABORT/\n");
272 }
273 else
274 {
275 strcpy(chaine, "NACK/HALT/ABORT/\n"); //erreur
276 }
277 }
278
279 if (strlen(chaine)>1)
280 {
281 // usleep(200);
282
283 client_socket << chaine;
284
285
286 if (Affichage)
287 {
288 std::cout << "Microcontrôleur : " << chaine;
289
290 std::cout << "---------\n";
291 }
292 }
293
294
295 asks=memasks;
296 pos=asks.find("\n");
297 }
298
299 }
300 }
301 catch ( SocketException& e )
302 {
303 std::cout << "Exception was caught:" << e.description() << "\n";
304 }
305
306 return 0;
307}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.