source: BAORadio/libindi/v1/drivers/telescope/BAO.cpp@ 650

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  • Messages d'erreur plus explicites
  • Message d'erreur supplémentaire si on suit un objet situé à une altitude inférieure à 30° au-dessus de l'horizon
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Line 
1 #if 0
2
3 #############################
4 ##
5 ## BAORadio Indi driver
6 ## Franck RICHARD
7 ## Mai 2010
8 ##
9 #############################
10 #endif
11
12 #include <stdio.h>
13 #include <stdlib.h>
14 #include <string.h>
15 #include <stdarg.h>
16 #include <math.h>
17 #include <unistd.h>
18 #include <time.h>
19 #include <memory>
20 #include <pthread.h>
21 #include <iostream>
22 #include <time.h>
23 #include <unistd.h>
24 #include <sys/time.h>
25
26 #include <config.h>
27
28 #include "indicom.h"
29
30 #include "Socket.h"
31
32 #include "BAO.h"
33
34 using namespace std;
35
36 auto_ptr<BAO> telescope(0);
37
38 const int POLLMS = 1; // Period of update, 1 ms.
39
40 const char *mydev = "BAO"; // Name of our device.
41
42 const char *BASIC_GROUP = "Main Control"; // Main Group
43 const char *OPTIONS_GROUP = "Options"; // Options Group
44
45 /* Handy Macros */
46 //#define currentRA EquatorialCoordsRN[0].value
47 //#define currentDEC EquatorialCoordsRN[1].value
48 #define targetRA EquatorialCoordsWN[0].value
49 #define targetDEC EquatorialCoordsWN[1].value
50
51
52 static void ISPoll(void *);
53
54 static void retry_connection(void *);
55
56 /**************************************************************************************
57 **
58 ***************************************************************************************/
59 void *pThreadSocket (void * arg)
60 {
61 try
62 {
63 int pos = SocketsNumber;
64
65 // Trouver éventuellement un emplacement disponible dans l'intervalle [1..SocketsNumber]
66
67 /*
68 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++)
69 {
70 if (!Sockets[i].Connected)
71 {
72 pos = i;
73 break;
74 }
75 }*/
76
77 server.accept ( Sockets[pos].new_sock );
78
79 Sockets[pos].IP=server.recupip(Sockets[pos].new_sock);
80
81 Sockets[pos].Connected=true;
82
83 if (pos == SocketsNumber ) SocketsNumber++;
84
85 InitThreadOK=true;
86 }
87 catch ( SocketException& e )
88 {
89 //A activer pour vérif
90
91 /*std::string oss;
92 oss="pThreadSocket exception : " + e.description() + "\n";
93 size_t size = oss.size() + 1;
94 char* buffer = new char[size];
95 strncpy(buffer, oss.c_str(), size);
96
97 IDLog(buffer);
98
99 delete [] buffer;*/
100 }
101
102 return NULL;
103 }
104
105
106 /**************************************************************************************
107 ** Utilisation d'un thread pour éviter de bloquer l'execution du pilote
108 ** avec la commande accept
109 ***************************************************************************************/
110
111 void BAO::InitThread()
112 {
113 if (pthread_create (&th1, NULL, pThreadSocket, NULL) < 0)
114 {
115 IDLog("pthread_create error for threadSocket\n");
116 }
117
118 pthread_join (th1, NULL);
119 }
120
121 /**************************************************************************************
122 ** Initialisation du pilote BAO
123 ***************************************************************************************/
124 void ISInit()
125 {
126 static int isInit=0;
127
128 if (isInit) return;
129
130 if (telescope.get() == 0) telescope.reset(new BAO());
131
132 isInit = 1;
133
134 IEAddTimer (POLLMS, ISPoll, NULL);
135 }
136
137 /**************************************************************************************
138 **
139 ***************************************************************************************/
140 void ISGetProperties (const char *dev)
141 {
142 ISInit();
143 telescope->ISGetProperties(dev);
144 }
145
146 /**************************************************************************************
147 **
148 ***************************************************************************************/
149 void ISNewSwitch (const char *dev, const char *name, ISState *states, char *names[], int n)
150 {
151 ISInit();
152 telescope->ISNewSwitch(dev, name, states, names, n);
153 }
154
155 /**************************************************************************************
156 **
157 ***************************************************************************************/
158 void ISNewText (const char *dev, const char *name, char *texts[], char *names[], int n)
159 {
160 ISInit();
161 telescope->ISNewText(dev, name, texts, names, n);
162 }
163
164 /**************************************************************************************
165 **
166 ***************************************************************************************/
167 void ISNewNumber (const char *dev, const char *name, double values[], char *names[], int n)
168 {
169 ISInit();
170 telescope->ISNewNumber(dev, name, values, names, n);
171 }
172
173 /**************************************************************************************
174 **
175 ***************************************************************************************/
176 void ISPoll (void *p)
177 {
178 INDI_UNUSED(p);
179
180 telescope->ISPoll();
181 IEAddTimer (POLLMS, ISPoll, NULL);
182 }
183
184
185 /**************************************************************************************
186 **
187 ***************************************************************************************/
188 void ISNewBLOB (const char *dev, const char *name, int sizes[], int blobsizes[], char *blobs[], char *formats[], char *names[], int n)
189 {
190 INDI_UNUSED(dev);
191 INDI_UNUSED(name);
192 INDI_UNUSED(sizes);
193 INDI_UNUSED(blobsizes);
194 INDI_UNUSED(blobs);
195 INDI_UNUSED(formats);
196 INDI_UNUSED(names);
197 INDI_UNUSED(n);
198 }
199
200 /**************************************************************************************
201 **
202 ***************************************************************************************/
203 void ISSnoopDevice (XMLEle *root)
204 {
205 INDI_UNUSED(root);
206 }
207
208 /**************************************************************************************
209 ** Initialisation de la classe BAO
210 ***************************************************************************************/
211 BAO::BAO()
212 {
213 init_properties();
214
215 ConnectSP.s = IPS_IDLE;
216
217 lastSet = -1;
218 fd = -1;
219 simulation = false;
220 lastRA = 0;
221 lastDEC = 0;
222 currentSet = 0;
223 JJAnc = 0.0;
224
225 SocketsNumber = 1;
226
227 ActualisationTM1 = 15.0*60.0;
228
229 ActualisationTM2 = 5.0;
230
231 InitThreadOK=false;
232 LecturePosition=false;
233 Abort=false;
234 Park=false;
235 Goto=false;
236 LastGotoOK=true;
237
238 TrackingMode=1;
239
240 for (int i=0; i<MAXHOSTNAME; i++)
241 {
242 Sockets[i].Connected=false;
243 Sockets[i].IP="";
244 }
245
246 InitAntennes();
247
248
249 IDLog("Initilizing from BAO device...\n");
250 IDLog("Driver Version: 2010-05-12\n");
251
252 //enableSimulation(true);
253 }
254
255 /**************************************************************************************
256 **
257 ***************************************************************************************/
258 BAO::~BAO()
259 {
260
261 }
262
263 /**************************************************************************************
264 ** Initialisation des boutons et des zones d'affichage dans la boîte de dialogue INDI
265 ***************************************************************************************/
266 void BAO::init_properties()
267 {
268 // Connection
269 IUFillSwitch(&ConnectS[0], "CONNECT", "Connect", ISS_OFF);
270 IUFillSwitch(&ConnectS[1], "DISCONNECT", "Disconnect", ISS_ON);
271 IUFillSwitchVector(&ConnectSP, ConnectS, NARRAY(ConnectS), mydev, "CONNECTION", "Connection", BASIC_GROUP, IP_RW, ISR_1OFMANY, 60, IPS_IDLE);
272
273 // Coord Set
274 IUFillSwitch(&OnCoordSetS[0], "TRANSIT", "Transit", ISS_ON);
275 IUFillSwitch(&OnCoordSetS[1], "TRACKING", "Tracking", ISS_OFF);
276 IUFillSwitchVector(&OnCoordSetSP, OnCoordSetS, NARRAY(OnCoordSetS), mydev, "ON_COORD_SET", "On Set", BASIC_GROUP, IP_RW, ISR_1OFMANY, 0, IPS_IDLE);
277
278 // Abort
279 IUFillSwitch(&AbortSlewS[0], "ABORT", "Abort", ISS_OFF);
280 IUFillSwitchVector(&AbortSlewSP, AbortSlewS, NARRAY(AbortSlewS), mydev, "ABORT_MOTION", "Abort", BASIC_GROUP, IP_RW, ISR_ATMOST1, 0, IPS_IDLE);
281
282 // Park
283 IUFillSwitch(&ParkS[0], "PARK", "Park", ISS_OFF);
284 IUFillSwitchVector(&ParkSP, ParkS, NARRAY(ParkS), mydev, "", "Park", BASIC_GROUP, IP_RW, ISR_ATMOST1, 0, IPS_IDLE);
285
286 // Object Name
287 IUFillText(&ObjectT[0], "OBJECT_NAME", "Name", "--");
288 IUFillTextVector(&ObjectTP, ObjectT, NARRAY(ObjectT), mydev, "OBJECT_INFO", "Object", BASIC_GROUP, IP_RW, 0, IPS_IDLE);
289
290
291 // Equatorial Coords - SET
292 IUFillNumber(&EquatorialCoordsWN[0], "RA", "RA H:M:S", "%10.6m", 0., 24., 0., 0.);
293 IUFillNumber(&EquatorialCoordsWN[1], "DEC", "Dec D:M:S", "%10.6m", -90., 90., 0., 0.);
294 IUFillNumberVector(&EquatorialCoordsWNP, EquatorialCoordsWN, NARRAY(EquatorialCoordsWN), mydev, "EQUATORIAL_EOD_COORD_REQUEST" , "Equatorial JNow", BASIC_GROUP, IP_WO, 0, IPS_IDLE);
295
296 // Equatorial Coords - READ
297 // IUFillNumber(&EquatorialCoordsRN[0], "RA", "RA H:M:S", "%10.6m", 0., 24., 0., 0.);
298 // IUFillNumber(&EquatorialCoordsRN[1], "DEC", "Dec D:M:S", "%10.6m", -90., 90., 0., 0.);
299 // IUFillNumberVector(&EquatorialCoordsRNP, EquatorialCoordsRN, NARRAY(EquatorialCoordsRN), mydev, "EQUATORIAL_EOD_COORD" , "Equatorial JNow", BASIC_GROUP, IP_RO, 0, IPS_IDLE);
300
301 // Geographic coord - SET
302 IUFillNumber(&GeographicCoordsWN[0], "LAT", "Lat D", "%10.6m", -90., 90., 0., 0.);
303 IUFillNumber(&GeographicCoordsWN[1], "LONG", "Long D", "%10.6m", 0., 360., 0., 0.);
304 IUFillNumberVector(&GeographicCoordsWNP, GeographicCoordsWN, NARRAY(GeographicCoordsWN), mydev, "GEOGRAPHIC_COORD" , "Geographic coords", OPTIONS_GROUP, IP_WO, 0, IPS_IDLE);
305
306 // Actualisation - SET
307 IUFillNumber(&ActualisationN1[0], "DELAY", "Transit mode delay (Sec)", "%10.6m", 0., 3600., 0., 0.);
308 IUFillNumberVector(&ActualisationNP1, ActualisationN1, NARRAY(ActualisationN1), mydev, "DELAY1" , "", OPTIONS_GROUP, IP_WO, 0, IPS_IDLE);
309
310 IUFillNumber(&ActualisationN2[0], "DELAY", "Tracking mode delay (Sec)", "%10.6m", 0., 3600., 0., 0.);
311 IUFillNumberVector(&ActualisationNP2, ActualisationN2, NARRAY(ActualisationN2), mydev, "DELAY2" , "", OPTIONS_GROUP, IP_WO, 0, IPS_IDLE);
312
313 // Transit threshold
314 //IUFillNumber(&SlewAccuracyN[0], "TransitRA", "RA (arcmin)", "%10.6m", 0., 60., 1., 3.0);
315 //IUFillNumber(&SlewAccuracyN[1], "TransitDEC", "Dec (arcmin)", "%10.6m", 0., 60., 1., 3.0);
316 //IUFillNumberVector(&SlewAccuracyNP, SlewAccuracyN, NARRAY(SlewAccuracyN), mydev, "Transit Accuracy", "", OPTIONS_GROUP, IP_RW, 0, IPS_IDLE);
317
318 // Tracking threshold
319 //IUFillNumber(&TrackAccuracyN[0], "TrackingRA", "RA (arcmin)", "%10.6m", 0., 60., 1., 3.0);
320 //IUFillNumber(&TrackAccuracyN[1], "TrackingDEC", "Dec (arcmin)", "%10.6m", 0., 60., 1., 3.0);
321 //IUFillNumberVector(&TrackAccuracyNP, TrackAccuracyN, NARRAY(TrackAccuracyN), mydev, "Tracking Accuracy", "", OPTIONS_GROUP, IP_RW, 0, IPS_IDLE);
322
323 }
324
325 /**************************************************************************************
326 ** Initialisation de la boîte de dialogue INDI (suite)
327 ***************************************************************************************/
328 void BAO::ISGetProperties(const char *dev)
329 {
330
331 if (dev && strcmp (mydev, dev))
332 return;
333
334 // Main Control
335 IDDefSwitch(&ConnectSP, NULL);
336 IDDefText(&ObjectTP, NULL);
337 IDDefNumber(&EquatorialCoordsWNP, NULL);
338 //IDDefNumber(&EquatorialCoordsRNP, NULL);
339 IDDefNumber(&GeographicCoordsWNP, NULL);
340 IDDefSwitch(&OnCoordSetSP, NULL);
341 IDDefSwitch(&AbortSlewSP, NULL);
342 IDDefSwitch(&ParkSP, NULL);
343
344 // Options
345 //IDDefNumber(&SlewAccuracyNP, NULL);
346 //IDDefNumber(&TrackAccuracyNP, NULL);
347 IDDefNumber(&ActualisationNP1, NULL);
348 IDDefNumber(&ActualisationNP2, NULL);
349
350 }
351
352 /**************************************************************************************
353 ** En cas de changement de texte dans la boîte de dialogue
354 ***************************************************************************************/
355 void BAO::ISNewText (const char *dev, const char *name, char *texts[], char *names[], int n)
356 {
357 // Ignore if not ours
358 if (strcmp (dev, mydev))
359 return;
360
361 if (is_connected() == false)
362 {
363 IDMessage(mydev, "BAORadio. Please connect before issuing any commands.");
364 reset_all_properties();
365 return;
366 }
367
368 // ===================================
369 // Object Name
370 // ===================================
371 if (!strcmp (name, ObjectTP.name))
372 {
373 if (IUUpdateText(&ObjectTP, texts, names, n) < 0)
374 return;
375
376 ObjectTP.s = IPS_OK;
377 IDSetText(&ObjectTP, NULL);
378 return;
379 }
380 }
381
382 /**************************************************************************************
383 ** En cas de changement d'une valeur numérique dans la boîte de dialogue Indi
384 ***************************************************************************************/
385 void BAO::ISNewNumber (const char *dev, const char *name, double values[], char *names[], int n)
386 {
387
388 // Ignore if not ours
389 if (strcmp (dev, mydev))
390 return;
391
392 if (is_connected() == false)
393 {
394 IDMessage(mydev, "BAO is offline. Please connect before issuing any commands.");
395 reset_all_properties();
396 return;
397 }
398
399
400 // ===================================
401 // Geographic Coords
402 // ===================================
403 if (!strcmp (name, GeographicCoordsWNP.name))
404 {
405 int i=0, nset=0, error_code=0;
406
407 Latitude=0.0;
408 Longitude=0.0;
409
410 for (nset = i = 0; i < n; i++)
411 {
412 INumber *eqp = IUFindNumber (&GeographicCoordsWNP, names[i]);
413 if (eqp == &GeographicCoordsWN[0])
414 {
415 Latitude = values[i];
416 nset += Latitude >= -90.0 && Latitude <= 90.0;
417
418 Latitude*=Pidiv180;
419 }
420 else if (eqp == &GeographicCoordsWN[1])
421 {
422 Longitude = values[i];
423 nset += Longitude >= 0.0 && Longitude <= 360.0;
424
425 Longitude*=-Pidiv180;
426 }
427 }
428
429 if (nset == 2)
430 {
431 //Vérification
432 //IDLog("Geographic : RA %5.2f - DEC %5.2f\n", Latitude, Longitude);
433
434 GeographicCoordsWNP.s = IPS_OK;
435 IDSetNumber(&GeographicCoordsWNP, NULL);
436 }
437 else
438 {
439 GeographicCoordsWNP.s = IPS_ALERT;
440 IDSetNumber(&GeographicCoordsWNP, "Latitude or Longitude missing or invalid");
441
442 Latitude=0.0;
443 Longitude=0.0;
444 }
445
446 return;
447 }
448
449
450 // ===================================
451 // Equatorial Coords
452 // ===================================
453 if (!strcmp (name, EquatorialCoordsWNP.name))
454 {
455 int i=0, nset=0, error_code=0;
456 double newRA =0, newDEC =0;
457
458 for (nset = i = 0; i < n; i++)
459 {
460 INumber *eqp = IUFindNumber (&EquatorialCoordsWNP, names[i]);
461 if (eqp == &EquatorialCoordsWN[0])
462 {
463 newRA = values[i];
464 nset += newRA >= 0 && newRA <= 24.0;
465 }
466 else if (eqp == &EquatorialCoordsWN[1])
467 {
468 newDEC = values[i];
469 nset += newDEC >= -90.0 && newDEC <= 90.0;
470 }
471 }
472
473 targetRA = newRA;
474 targetDEC = newDEC;
475
476 if (nset == 2)
477 {
478 char RAStr[32], DecStr[32];
479 double targetAZ, targetAlt;
480
481 fs_sexa(RAStr, newRA, 2, 3600);
482 fs_sexa(DecStr, newDEC, 2, 3600);
483
484 IDLog("We received JNow RA %s - DEC %s\n", RAStr, DecStr);
485
486 // on convertit les coordonnées équatoriales de la zone du ciel observée
487 // en unités de codeurs des moteurs
488
489 ADDEC2Motor(newRA, newDEC);
490
491 if (process_coords() == false)
492 {
493 EquatorialCoordsWNP.s = IPS_ALERT;
494 IDSetNumber(&EquatorialCoordsWNP, NULL);
495 }
496 }
497 else
498 {
499 EquatorialCoordsWNP.s = IPS_ALERT;
500 IDSetNumber(&EquatorialCoordsWNP, "RA or Dec missing or invalid");
501 }
502
503 return;
504 }
505
506 // ===================================
507 // Actualisation
508 // ===================================
509 if (!strcmp (name, ActualisationNP1.name))
510 {
511 int i=0, nset=0, error_code=0;
512 double newAct1 =0;
513
514 for (nset = i = 0; i < n; i++)
515 {
516 INumber *eqp = IUFindNumber (&ActualisationNP1, names[i]);
517 if (eqp == &ActualisationN1[0])
518 {
519 newAct1 = values[i];
520
521 if (newAct1 >= 0.0 && newAct1 <= 3600.0)
522 {
523 ActualisationTM1=newAct1;
524
525 ActualisationNP1.s = IPS_OK;
526 IDSetNumber(&ActualisationNP1, NULL);
527 }
528 else
529 {
530 ActualisationNP1.s = IPS_ALERT;
531 IDSetNumber(&ActualisationNP1, "Delay invalid");
532 }
533 }
534 }
535
536 }
537
538 if (!strcmp (name, ActualisationNP2.name))
539 {
540 int i=0, nset=0, error_code=0;
541 double newAct2 =0;
542
543 for (nset = i = 0; i < n; i++)
544 {
545 INumber *eqp = IUFindNumber (&ActualisationNP2, names[i]);
546 if (eqp == &ActualisationN2[0])
547 {
548 newAct2 = values[i];
549
550 if (newAct2 >= 0.0 && newAct2 <= 3600.0)
551 {
552 ActualisationTM2=newAct2;
553
554 ActualisationNP2.s = IPS_OK;
555 IDSetNumber(&ActualisationNP2, NULL);
556 }
557 else
558 {
559 ActualisationNP2.s = IPS_ALERT;
560 IDSetNumber(&ActualisationNP2, "Delay invalid");
561 }
562 }
563 }
564
565 } /* end EquatorialCoordsWNP */
566 }
567
568 /**************************************************************************************
569 ** L'utilisateur clique sur l'un des boutons de la boîte Indi
570 ***************************************************************************************/
571 void BAO::ISNewSwitch (const char *dev, const char *name, ISState *states, char *names[], int n)
572 {
573 // ignore if not ours //
574 if (strcmp (mydev, dev))
575 return;
576
577 // ===================================
578 // Connect Switch
579 // ===================================
580 if (!strcmp (name, ConnectSP.name))
581 {
582 if (IUUpdateSwitch(&ConnectSP, states, names, n) < 0)
583 return;
584
585 connect_telescope();
586 return;
587 }
588
589 if (is_connected() == false)
590 {
591 IDMessage(mydev, "BAORadio is offline. Please connect before issuing any commands.");
592 reset_all_properties();
593 return;
594 }
595
596 // ===================================
597 // Coordinate Set
598 // ===================================
599 if (!strcmp(name, OnCoordSetSP.name))
600 {
601 if (IUUpdateSwitch(&OnCoordSetSP, states, names, n) < 0)
602 return;
603
604 currentSet = get_switch_index(&OnCoordSetSP);
605 OnCoordSetSP.s = IPS_OK;
606 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, NULL);
607 }
608
609 // ===================================
610 // Abort slew
611 // ===================================
612 if (!strcmp (name, AbortSlewSP.name))
613 {
614 Abort=true;
615
616 IUResetSwitch(&AbortSlewSP);
617
618 /*
619 if (EquatorialCoordsWNP.s == IPS_BUSY)
620 {
621
622 AbortSlewSP.s = IPS_OK;
623 EquatorialCoordsWNP.s = IPS_IDLE;
624 EquatorialCoordsRNP.s = IPS_IDLE;
625 HorizontalCoordsWNP.s = IPS_IDLE;
626 IDSetSwitch(&AbortSlewSP, "Slew aborted.");
627 IDSetNumber(&EquatorialCoordsWNP, NULL);
628 IDSetNumber(&EquatorialCoordsRNP, NULL);
629 IDSetNumber(&HorizontalCoordsWNP, NULL);
630 }
631 */
632 return;
633 }
634
635
636 // ===================================
637 // Park
638 // ===================================
639 if (!strcmp (name, ParkSP.name))
640 {
641 Park=true;
642
643 IUResetSwitch(&ParkSP);
644
645 /*
646 if (EquatorialCoordsWNP.s == IPS_BUSY)
647 {
648
649 AbortSlewSP.s = IPS_OK;
650 EquatorialCoordsWNP.s = IPS_IDLE;
651 EquatorialCoordsRNP.s = IPS_IDLE;
652 HorizontalCoordsWNP.s = IPS_IDLE;
653 IDSetSwitch(&AbortSlewSP, "Slew aborted.");
654 IDSetNumber(&EquatorialCoordsWNP, NULL);
655 IDSetNumber(&EquatorialCoordsRNP, NULL);
656 IDSetNumber(&HorizontalCoordsWNP, NULL);
657 }
658 */
659 return;
660 }
661 }
662
663 /**************************************************************************************
664 ** fct peut-être inutile
665 ***************************************************************************************/
666 void BAO::handle_error(INumberVectorProperty *nvp, int err, const char *msg)
667 {
668 nvp->s = IPS_ALERT;
669
670 /* If the error is a time out, then the device doesn't support this property */
671 if (err == -2)
672 {
673 nvp->s = IPS_ALERT;
674 IDSetNumber(nvp, "Device timed out. Current device may be busy or does not support %s. Will retry again.", msg);
675 }
676 else
677 /* Changing property failed, user should retry. */
678 IDSetNumber( nvp , "%s failed.", msg);
679
680 fault = true;
681 }
682
683 /**************************************************************************************
684 ** Initialisation des vecteurs INDI
685 ***************************************************************************************/
686 void BAO::reset_all_properties()
687 {
688 ConnectSP.s = IPS_IDLE;
689 OnCoordSetSP.s = IPS_IDLE;
690 AbortSlewSP.s = IPS_IDLE;
691 ParkSP.s = IPS_IDLE;
692 ObjectTP.s = IPS_IDLE;
693 EquatorialCoordsWNP.s = IPS_IDLE;
694 //EquatorialCoordsRNP.s = IPS_IDLE;
695 GeographicCoordsWNP.s = IPS_IDLE;
696 //SlewAccuracyNP.s = IPS_IDLE;
697 //TrackAccuracyNP.s = IPS_IDLE;
698 ActualisationNP1.s = IPS_IDLE;
699 ActualisationNP2.s = IPS_IDLE;
700
701 IUResetSwitch(&OnCoordSetSP);
702 IUResetSwitch(&AbortSlewSP);
703 IUResetSwitch(&ParkSP);
704
705 OnCoordSetS[0].s = ISS_ON;
706 ConnectS[0].s = ISS_OFF;
707 ConnectS[1].s = ISS_ON;
708
709 IDSetSwitch(&ConnectSP, NULL);
710 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, NULL);
711 IDSetSwitch(&AbortSlewSP, NULL);
712 IDSetSwitch(&ParkSP, NULL);
713 IDSetText(&ObjectTP, NULL);
714 IDSetNumber(&EquatorialCoordsWNP, NULL);
715 //IDSetNumber(&EquatorialCoordsRNP, NULL);
716 IDSetNumber(&GeographicCoordsWNP, NULL);
717 //IDSetNumber(&SlewAccuracyNP, NULL);
718 //IDSetNumber(&TrackAccuracyNP, NULL);
719 IDSetNumber(&ActualisationNP1, NULL);
720 IDSetNumber(&ActualisationNP2, NULL);
721
722 }
723
724 /**************************************************************************************
725 **
726 ***************************************************************************************/
727 void BAO::correct_fault()
728 {
729 fault = false;
730 IDMessage(mydev, "Telescope is online.");
731 }
732
733 /**************************************************************************************
734 **
735 ***************************************************************************************/
736 bool BAO::is_connected()
737 {
738 if (simulation) return true;
739
740 // return (ConnectSP.sp[0].s == ISS_ON);
741 return (ConnectSP.s == IPS_OK);
742 }
743
744 /**************************************************************************************
745 **
746 ***************************************************************************************/
747 static void retry_connection(void * p)
748 {
749
750 }
751
752
753 /**************************************************************************************
754 ** Extraction de la position de l'antenne
755 ** dans le retour de la commande POS
756 ** POS/Valeur az/Valeur alt
757 ***************************************************************************************/
758
759 Position BAO::ExtractPosition(std::string str)
760 {
761 Position result;
762
763 std::string str2;
764
765 result.x = -1;
766 result.y = -1;
767
768 int pos = str.find("/");
769
770 if (pos != string::npos)
771 {
772 str2 = str.substr(pos+1);
773
774 pos = str2.find("/");
775
776 if (pos != string::npos)
777 {
778 result.x = atoi(str2.substr(0, pos).c_str());
779
780 result.y = atoi(str2.substr(pos+1).c_str());
781 }
782 }
783
784 return result;
785 }
786
787
788
789 /************************************************************************************
790 * cette procédure convertit les coordonnées equatoriales de l'objet visé
791 * en unités de codeurs des paraboles (nb de tours des deux axes moteurs depuis la position PARK)
792 ************************************************************************************/
793 void BAO::ADDEC2Motor(double newRA, double newDEC)
794 {
795 double targetAz;
796 double targetAlt;
797 char AzStr[32];
798 char AltStr[32];
799
800 // Calcule la hauteur et l'azimut de la zone du ciel pointée (en fonction de la date et du lieu)
801
802 Azimut(tsl, Latitude, newRA * 15.0 * Pidiv180, newDEC * Pidiv180, &targetAz, &targetAlt);
803
804 // En degrés
805
806 targetAlt *= N180divPi;
807 targetAz *= N180divPi;
808
809 // Affichage dans les logs
810
811 fs_sexa(AzStr, targetAz, 2, 3600);
812 fs_sexa(AltStr, targetAlt, 2, 3600);
813
814 IDLog("Horizontal coords : az %s - Alt %s\n", AzStr, AltStr);
815
816 // Le calcul est ici trÚs sommaire et arbitraire :
817 // Je considÚre qu'il y a 100 positions possibles sur les deux axes
818 // De plus, je considÚre qu'il n'est pas possible de viser un objet à
819 // moins de 30° de hauteur au-dessus de l'horizon
820
821 TargetPosition.x=(int)(targetAz*100.0/360.0);
822
823 targetAlt=((90.0-targetAlt)/60.0);
824
825 if (targetAlt>=1.0)
826 {
827 targetAlt=1.0; //on ne peut pas viser un objet situé à moins de 30°
828 //au-dessus de l'horizon
829
830 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur : l objet suivi est situé à moins de 30° en-dessus de l horizon. Goto annulé.");
831
832 Goto=false;
833
834 LecturePosition=false;
835
836 InitAntennes();
837 }
838
839 TargetPosition.y=(int)(100.0*targetAlt);
840 }
841
842
843 /************************************************************************************
844 * Retourne simplement le nombre d'antennes connectées
845 * et capables de communiquer
846 ************************************************************************************/
847
848 int BAO::AntennesConnectees()
849 {
850 int num=0;
851
852 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected) num++;
853
854 return num;
855 }
856
857
858 /************************************************************************************
859 * Initialisation des paramÚtres des antennes
860 *
861 ************************************************************************************/
862 void BAO::InitAntennes()
863 {
864 for (int i=0; i < MAXHOSTNAME ; i++)
865 {
866 Sockets[i].status=0;
867 Sockets[i].sendalertes=0;
868 Sockets[i].AttenteExecution=0;
869 Sockets[i].AnomaliesExecution=0;
870 Sockets[i].etape=0;
871
872 Sockets[i].ack_status=false;
873 Sockets[i].ack_pos=false;
874 Sockets[i].ack_park=false;
875 Sockets[i].ack_abort=false;
876 Sockets[i].ack_goto=false;
877
878 Sockets[i].PosValides=false;
879 Sockets[i].GotoOk=false;
880 }
881 }
882
883
884 /**************************************************************************************
885 ** Procédure principale
886 ** Elle est appelée toutes les POLLMS ms (ici 1 ms)
887 ***************************************************************************************/
888 void BAO::ISPoll()
889 {
890 static bool ISPOLLRunning=false;
891 static int memSocketsNumber=-1;
892 static unsigned int compt=100;
893
894 int pos;
895
896 struct tm date;
897 time_t t;
898 struct timeval tv;
899 struct timezone tz;
900
901 if (is_connected() == false) return;
902
903 if (ISPOLLRunning) return;
904
905 ISPOLLRunning=true;
906
907 compt++;
908
909
910 //toutes les 100 millisec
911
912 if ( compt%100 == 0)
913 {
914 //Récupération de la date et de l'heure
915
916 time(&t);
917 date=*gmtime(&t);
918 gettimeofday(&tv, &tz);
919
920 Annee=(double)(date.tm_year+1900);
921 Mois=(double)(date.tm_mon+1);
922 Jour=(double)date.tm_mday;
923 Heu=(double)date.tm_hour;
924 Min=(double)date.tm_min;
925 Sec=(double)date.tm_sec+tv.tv_usec/1.0E6;
926 UTCP=0.0;//(double)date.tm_isdst;
927
928
929 //Calcul du temps sidéral local
930
931 CalculTSL();
932
933
934 //Y a-t-il de nouvelles tentatives de connexion sur le serveur ?
935
936 InitThread();
937 }
938
939
940
941
942 if (InitThreadOK) // Il faut qu'il y ait eu au moins une connexion détectée par le thread pour continuer
943 {
944
945 // Nouvelle connexion sur le socket !
946
947 if (SocketsNumber>memSocketsNumber)
948 {
949 memSocketsNumber=SocketsNumber;
950
951 IDSetSwitch(&ConnectSP, "Connexion de l antenne %s. (Antennes connectées : %i)",
952 Sockets[SocketsNumber-1].IP.c_str(), AntennesConnectees());
953 }
954
955
956
957 // Début des échanges avec les microcontrÎleurs
958
959 // Analyse des réponses des microcontrÎleurs
960
961 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) /*if (Sockets[i].Connected)*/
962 {
963 try
964 {
965 std::string reponse, memreponse;
966 // on récupÚre la réponse du microcontrÎleur
967
968 Sockets[i].new_sock >> reponse;
969
970 //IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Réponse ISPOLL : %s\n", reponse.c_str()); // pour vérif
971
972 //Dans le cas où plusieurs trames seraient arrivées entre deux appels de POLLMS
973 //les traiter successivement
974
975 pos=reponse.find("\n"); // d'où l'intérêt de mettre un '\n' à la fin des trames
976 //pour différencier une trame de la précédente
977 while ((pos!=string::npos) && (reponse.length()>1))
978 {
979 memreponse=reponse.substr(pos+1);
980
981 reponse=reponse.substr(0, pos);
982
983
984 // On traite ici les acknowledges
985
986 if ((reponse.find("ACK")!=string::npos) && (reponse.find("NACK")==string::npos))
987 {
988 if (reponse.find("POS")!=string::npos)
989 {
990 Sockets[i].ack_pos=true;
991 }
992 else if (reponse.find("GOTO")!=string::npos)
993 {
994 Sockets[i].ack_goto=true;
995 }
996 else if (reponse.find("PARK")!=string::npos)
997 {
998 Sockets[i].ack_park=true;
999 }
1000 else if (reponse.find("ABORT")!=string::npos)
1001 {
1002 Sockets[i].ack_abort=true;
1003 }
1004 }
1005 else
1006 {
1007
1008 //réponse à la requête POSITION
1009 if (reponse.find("POS")!=string::npos)
1010 {
1011 if (reponse.find("NACK")!=string::npos)
1012 {
1013 OnCoordSetSP.s = IPS_ALERT;
1014 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ALERTE antenne %s : position de l antenne inconnue !\n",
1015 Sockets[i].IP.c_str());
1016 Sockets[i].PosValides=false;
1017 // Si la position de l'antenne est inconnue, on déconnecte l'antenne
1018 Sockets[i].Connected=false;
1019 }
1020 else if (Sockets[i].ack_pos)
1021 {
1022 OnCoordSetSP.s = IPS_OK;
1023 Sockets[i].Pos = ExtractPosition(reponse);
1024 Sockets[i].PosValides = true;
1025 IDSetSwitch(&ParkSP, "Antenne %s : POSITION OK (x=%i, y=%i)\n",
1026 Sockets[i].IP.c_str(), Sockets[i].Pos.x, Sockets[i].Pos.y);
1027 }
1028
1029 }//réponse à la requête PARK
1030 else if (reponse.find("PARK")!=string::npos)
1031 {
1032 if (reponse.find("NACK")!=string::npos)
1033 {
1034 ParkSP.s = IPS_ALERT;
1035 IDSetSwitch(&ParkSP, "ALERTE antenne %s : erreur PARK !\n", Sockets[i].IP.c_str());
1036 }
1037 else if (reponse.find("OK")!=string::npos)
1038 {
1039 ParkSP.s = IPS_OK;
1040 IDSetSwitch(&ParkSP, "Antenne %s : PARK OK\n", Sockets[i].IP.c_str());
1041 }
1042
1043 }//réponse à la requête ABORT
1044 else if (reponse.find("ABORT")!=string::npos)
1045 {
1046 if (reponse.find("NACK")!=string::npos)
1047 {
1048 AbortSlewSP.s = IPS_ALERT;
1049 IDSetSwitch(&AbortSlewSP, "ALERTE antenne %s : erreur ABORT !\n", Sockets[i].IP.c_str());
1050 }
1051
1052 if (reponse.find("OK")!=string::npos)
1053 {
1054 AbortSlewSP.s = IPS_OK;
1055 IDSetSwitch(&AbortSlewSP, "Antenne %s : ABORT OK\n", Sockets[i].IP.c_str());
1056 }
1057
1058 } //réponse à la requête GOTO
1059 else if (reponse.find("GOTO")!=string::npos)
1060 {
1061 if (reponse.find("NACK")!=string::npos)
1062 {
1063 OnCoordSetSP.s = IPS_ALERT;
1064 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ALERTE antenne %s : Erreur GOTO !\n", Sockets[i].IP.c_str());
1065 Sockets[i].Connected=false;
1066 }
1067 else if (Sockets[i].ack_goto)
1068 {
1069 if (reponse.find("OK")!=string::npos)
1070 {
1071 OnCoordSetSP.s = IPS_OK;
1072
1073 Sockets[i].GotoOk=true;
1074
1075 IDSetSwitch(&ParkSP, "Antenne %s : GOTO OK.\n", Sockets[i].IP.c_str());
1076
1077 lastRA = targetRA;
1078 lastDEC = targetDEC;
1079
1080 //IDLog("We received JNow RA %s - DEC %s\n", RAStr, DecStr);*/
1081
1082 EquatorialCoordsWNP.s = IPS_OK;
1083 IDSetNumber (&EquatorialCoordsWNP, NULL);
1084
1085 // Fin du Goto pour toutes les antennes ?
1086
1087 int num=0;
1088
1089 for (int j=1; j<SocketsNumber; j++) if (Sockets[j].Connected)
1090 {
1091 if (Sockets[j].GotoOk) num++;
1092 }
1093
1094 if ((num == AntennesConnectees()) && (num>0))
1095 {
1096 LecturePosition=false;
1097
1098 InitAntennes();
1099
1100 LastGotoOK=true;
1101
1102 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "GOTO OK !");
1103 }
1104 }
1105 }
1106 }
1107 }
1108
1109 // On passe éventuellement à la trame suivante
1110
1111 reponse=memreponse;
1112 pos=reponse.find("\n");
1113
1114 }
1115 }
1116 catch (SocketException& e) //Aïe
1117 {
1118 Sockets[i].new_sock.shutdown();
1119 Sockets[i].new_sock.create();
1120 Sockets[i].Connected = Sockets[i].new_sock.connect((std::string)Sockets[i].IP);
1121
1122 if (Sockets[i].Connected)
1123 {
1124 Sockets[i].AttenteExecution=0;
1125 Sockets[i].AnomaliesExecution=0;
1126 }
1127
1128 std::string oss;
1129 oss="SocketException IsPoll : " + e.description() + "\n";
1130 size_t size = oss.size() + 1;
1131 char* buffer = new char[size];
1132 strncpy(buffer, oss.c_str(), size);
1133 IDLog(buffer);
1134 delete [] buffer;
1135 }
1136 }
1137
1138
1139
1140 if (Abort)
1141 {
1142 IDSetSwitch(&ConnectSP, "Envoi de la commande Abort\n");
1143
1144 Goto=false;
1145
1146 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected)
1147 {
1148 if (!ABORT(i)) Sockets[i].sendalertes++;
1149 }
1150
1151 LecturePosition=false;
1152
1153 InitAntennes();
1154
1155 Abort=false;
1156 }
1157
1158
1159 if (Park)
1160 {
1161 IDSetSwitch(&ConnectSP, "Envoi de la commande Park\n");
1162
1163 Goto=false;
1164
1165 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected)
1166 {
1167 if (!PARK(i)) Sockets[i].sendalertes++;
1168 }
1169
1170 LecturePosition=false;
1171
1172 InitAntennes();
1173
1174 Park=false;
1175 }
1176
1177
1178 // Gestion du suivi
1179
1180 if ((Goto) && (LastGotoOK))
1181 {
1182 // Durée entre deux actualisations
1183
1184 double delai=ActualisationTM1/3600.0/24.0; // Actualisation toutes les 15 minutes en mode transit
1185
1186 if (TrackingMode==2) delai=ActualisationTM2/3600.0/24.0; //et 5 secs en mode tracking
1187
1188
1189 // On actualise la position
1190
1191 if (JJ-JJAnc > delai)
1192 {
1193
1194 LastGotoOK=false;
1195
1196 LecturePosition=true;
1197
1198 ADDEC2Motor(targetRA, targetDEC);
1199
1200 InitAntennes();
1201
1202 JJAnc=JJ;
1203 }
1204
1205 //Plus d'antenne !
1206
1207 if (AntennesConnectees() == 0)
1208 {
1209 // LecturePosition=false;
1210
1211 // Goto=false;
1212
1213 // InitAntennes();
1214
1215 if ( compt % 1000 == 0) IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur ! Plus d antennes connectées !");
1216 }
1217 }
1218
1219
1220
1221 // Exécution de la procédure complÚte de lecture de la position de l'antenne
1222 // puis envoi d'une commande Goto
1223
1224 if (LecturePosition)
1225 {
1226 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) /*if (Sockets[i].Connected)*/
1227 {
1228 switch (Sockets[i].etape)
1229 {
1230
1231 //Envoi de la commande POS
1232 case 0 :
1233 {
1234 Sockets[i].ack_pos=false;
1235 Sockets[i].PosValides=false;
1236
1237 if (!POSITION(i)) Sockets[i].sendalertes++;
1238
1239 Sockets[i].etape++;
1240 }
1241 break;
1242
1243 //ack POS
1244 case 1 :
1245 {
1246 if (Sockets[i].ack_pos)
1247 {
1248 Sockets[i].AttenteExecution=0;
1249 Sockets[i].AnomaliesExecution=0;
1250 Sockets[i].etape++;
1251 i--;
1252 }
1253 else
1254 {
1255 // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe
1256
1257 Sockets[i].AttenteExecution++;
1258
1259 if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE)
1260 {
1261 Sockets[i].etape=0;
1262 Sockets[i].AttenteExecution=0;
1263 Sockets[i].AnomaliesExecution++;
1264 }
1265
1266 if (Sockets[i].AnomaliesExecution>MAXANOMALIES)
1267 {
1268 Sockets[i].etape=3;
1269
1270 // if ( compt % 1000 == 0)
1271 {
1272 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur sur l antenne %s. Pas d acknowledge reçu aprÚs l ordre POSITION. Déconnexion de l antenne.",
1273 Sockets[i].IP.c_str());
1274 Sockets[i].Connected=false;
1275 }
1276 }
1277 }
1278 }
1279 break;
1280
1281 //Valeurs pos valides ?
1282 case 2 :
1283 {
1284 if (Sockets[i].PosValides)
1285 {
1286 Sockets[i].AttenteExecution=0;
1287 Sockets[i].etape++;
1288 }
1289 else
1290 {
1291 // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe
1292
1293 Sockets[i].AttenteExecution++;
1294
1295 if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE)
1296 {
1297 Sockets[i].etape=2;
1298 Sockets[i].AttenteExecution=0;
1299 Sockets[i].AnomaliesExecution++;
1300 }
1301
1302 if (Sockets[i].AnomaliesExecution>MAXANOMALIES)
1303 {
1304 Sockets[i].etape=3;
1305
1306 // if ( compt % 1000 == 0)
1307 {
1308 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur sur l antenne %s. La position retournée n est pas valide. Déconnexion de l antenne.",
1309 Sockets[i].IP.c_str());
1310 Sockets[i].Connected=false;
1311 }
1312 }
1313 }
1314 }
1315 break;
1316
1317 //ack goto ?
1318 case 4 :
1319 {
1320 if (Sockets[i].ack_goto)
1321 {
1322 Sockets[i].AttenteExecution=0;
1323 Sockets[i].AnomaliesExecution=0;
1324 Sockets[i].etape++;
1325 }
1326 else
1327 {
1328 // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe
1329
1330 Sockets[i].AttenteExecution++;
1331
1332 if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE)
1333 {
1334 Sockets[i].etape=4;
1335 Sockets[i].AttenteExecution=0;
1336 Sockets[i].AnomaliesExecution++;
1337 }
1338
1339 if (Sockets[i].AnomaliesExecution>MAXANOMALIES)
1340 {
1341 Sockets[i].etape=6;
1342
1343 // if ( compt % 1000 == 0)
1344 {
1345 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur sur l antenne %s. Pas d acknowledge reçu aprÚs l ordre GOTO. Déconnexion de l antenne.",
1346 Sockets[i].IP.c_str());
1347 Sockets[i].Connected=false;
1348 }
1349 }
1350 }
1351 }
1352 break;
1353
1354 //goto ok ?
1355 case 5 :
1356 {
1357 if (Sockets[i].GotoOk)
1358 {
1359 Sockets[i].AttenteExecution=0;
1360 Sockets[i].AnomaliesExecution=0;
1361 Sockets[i].etape++;
1362 }
1363 else
1364 {
1365 // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe
1366
1367 Sockets[i].AttenteExecution++;
1368
1369 if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE)
1370 {
1371 Sockets[i].etape=5;
1372 Sockets[i].AttenteExecution=0;
1373 Sockets[i].AnomaliesExecution++;
1374 }
1375
1376 if (Sockets[i].AnomaliesExecution>MAXANOMALIESGOTO)
1377 {
1378 Sockets[i].etape=6;
1379
1380 // if ( compt % 1000 == 0)
1381 {
1382 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur sur l antenne %s. L antenne n a pas renvoyé GOTO/OK. Déconnexion de l antenne.",
1383 Sockets[i].IP.c_str());
1384 Sockets[i].Connected=false;
1385
1386
1387 }
1388 }
1389 }
1390 }
1391 break;
1392
1393 }
1394 }
1395 }
1396
1397
1398
1399
1400
1401
1402 // Détection d'anomalies concernant l'envoi de trames sur la socket. déconnexion du micro-cont ?
1403
1404 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected)
1405 {
1406 if (Sockets[i].sendalertes > 0)
1407 {
1408 Sockets[i].etape=5;
1409
1410 // if ( compt % 1000 == 0)
1411 {
1412 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Anomalie détectée sur l antenne %s. Déconnexion de l antenne.",
1413 Sockets[i].IP.c_str());
1414
1415 Sockets[i].Connected=false;
1416 }
1417 }
1418 }
1419
1420
1421
1422 //On attend que toutes les antennes soient prêtes pour lancer l'ordre Goto -> meilleure synchronisation
1423
1424 int num=0;
1425
1426 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected)
1427 {
1428 if (Sockets[i].etape == 3) num++; //fin de la procédure LecturePosition. Les antennes sont prêtes
1429 //à recevoir l'ordre GOto
1430 }
1431
1432 if ((num == AntennesConnectees()) && (num>0))
1433 {
1434 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++ ) if (Sockets[i].Connected)
1435 {
1436 Sockets[i].ack_goto=false;
1437 Sockets[i].AttenteExecution=0;
1438 Sockets[i].AnomaliesExecution=0;
1439
1440 if (!GOTO(i, Sockets[i].Pos.x - TargetPosition.x, Sockets[i].Pos.y - TargetPosition.y )) Sockets[i].sendalertes++;
1441
1442 Sockets[i].etape++;
1443 }
1444 }
1445
1446
1447
1448 }
1449
1450 ISPOLLRunning=false;
1451 }
1452
1453
1454
1455 /**************************************************************************************
1456 **
1457 ***************************************************************************************/
1458 bool BAO::process_coords()
1459 {
1460 switch (currentSet)
1461 {
1462 // Transit
1463 case BAO_TRANSIT:
1464
1465 EquatorialCoordsWNP.s = IPS_BUSY;
1466
1467 IDSetNumber (&EquatorialCoordsWNP, NULL);
1468
1469 InitAntennes();
1470
1471 JJAnc=JJ;
1472
1473 TrackingMode = 1;
1474
1475 Goto=true;
1476
1477 LastGotoOK=false;
1478
1479 LecturePosition=true;
1480
1481 ADDEC2Motor(targetRA, targetDEC);
1482
1483 break;
1484
1485 // Tracking
1486 case BAO_TRACKING:
1487
1488 EquatorialCoordsWNP.s = IPS_BUSY;
1489
1490 IDSetNumber (&EquatorialCoordsWNP, NULL);
1491
1492 InitAntennes();
1493
1494 JJAnc=JJ;
1495
1496 TrackingMode = 2;
1497
1498 Goto=true;
1499
1500 LastGotoOK=false;
1501
1502 LecturePosition=true;
1503
1504 ADDEC2Motor(targetRA, targetDEC);
1505
1506 break;
1507 }
1508
1509 return true;
1510 }
1511
1512 /**************************************************************************************
1513 **
1514 ***************************************************************************************/
1515 int BAO::get_switch_index(ISwitchVectorProperty *sp)
1516 {
1517 for (int i=0; i < sp->nsp ; i++)
1518 if (sp->sp[i].s == ISS_ON)
1519 return i;
1520
1521 return -1;
1522 }
1523
1524 /**************************************************************************************
1525 ** Activation de l'interface
1526 ***************************************************************************************/
1527 void BAO::connect_telescope()
1528 {
1529 switch (ConnectSP.sp[0].s)
1530 {
1531 case ISS_ON:
1532 ConnectS[0].s = ISS_ON;
1533 ConnectS[1].s = ISS_OFF;
1534 IDLog("\nHello BAORadio !\n");
1535
1536 ConnectSP.s = IPS_OK;
1537 IDSetSwitch (&ConnectSP, "BAORadio is online. Retrieving basic data...");
1538
1539
1540 break;
1541
1542 case ISS_OFF:
1543 ConnectS[0].s = ISS_OFF;
1544 ConnectS[1].s = ISS_ON;
1545 ConnectSP.s = IPS_IDLE;
1546
1547 SocketsNumber=1;
1548 InitThreadOK=false;
1549
1550 for (int i=0; i<MAXHOSTNAME; i++)
1551 {
1552 Sockets[i].Connected=false;
1553 Sockets[i].IP="";
1554 Sockets[i].new_sock.shutdown();
1555 }
1556
1557 InitAntennes();
1558
1559 IDSetSwitch (&ConnectSP, "BAORadio is offline.");
1560 IDLog("Telescope is offline.");
1561
1562 break;
1563 }
1564 }
1565
1566 /**************************************************************************************
1567 **
1568 ***************************************************************************************/
1569 void BAO::get_initial_data()
1570 {
1571 // IDSetNumber (&EquatorialCoordsRNP, NULL);
1572
1573
1574 }
1575
1576 /**************************************************************************************
1577 **
1578 ***************************************************************************************/
1579 void BAO::slew_error(int slewCode)
1580 {
1581 OnCoordSetSP.s = IPS_IDLE;
1582
1583 if (slewCode == 1)
1584 IDSetSwitch (&OnCoordSetSP, "Object below horizon.");
1585 else if (slewCode == 2)
1586 IDSetSwitch (&OnCoordSetSP, "Object below the minimum elevation limit.");
1587 else
1588 IDSetSwitch (&OnCoordSetSP, "Slew failed.");
1589 }
1590
1591 /**************************************************************************************
1592 **
1593 ***************************************************************************************/
1594 void BAO::enable_simulation(bool enable)
1595 {
1596 simulation = enable;
1597
1598 if (simulation)
1599 IDLog("Warning: Simulation is activated.\n");
1600 else
1601 IDLog("Simulation is disabled.\n");
1602 }
1603
1604 /**************************************************************************************
1605 **
1606 ***************************************************************************************/
1607 void BAO::connection_lost()
1608 {
1609 ConnectSP.s = IPS_IDLE;
1610 IDSetSwitch(&ConnectSP, "The connection to the telescope is lost.");
1611 return;
1612 }
1613
1614 /**************************************************************************************
1615 **
1616 ***************************************************************************************/
1617 void BAO::connection_resumed()
1618 {
1619 ConnectS[0].s = ISS_ON;
1620 ConnectS[1].s = ISS_OFF;
1621 ConnectSP.s = IPS_OK;
1622
1623 IDSetSwitch(&ConnectSP, "The connection to the telescope has been resumed.");
1624 }
1625
1626
1627 /**************************************************************************************
1628 ** Envoi d'une commande sur le socket puis attente de l'acknowledge
1629 ***************************************************************************************/
1630
1631 bool BAO::COMMANDE(int numsocket, char* Commande, char* Params)
1632 {
1633 char chaine[MAXCARACTERES];
1634
1635 try
1636 {
1637 sprintf(chaine, "%s%s\n", Commande, Params);
1638
1639 Sockets[numsocket].new_sock << chaine;
1640 }
1641 catch (SocketException& e)
1642 {
1643 Sockets[numsocket].new_sock.shutdown();
1644 Sockets[numsocket].new_sock.create();
1645 Sockets[numsocket].Connected = Sockets[numsocket].new_sock.connect((std::string)Sockets[numsocket].IP);
1646
1647 if (Sockets[numsocket].Connected)
1648 {
1649 Sockets[numsocket].AttenteExecution=0;
1650 Sockets[numsocket].AnomaliesExecution=0;
1651 }
1652
1653 // if (AntennesConnectees() == 0) { InitAntennes(); InitThreadOK=false;}
1654
1655 std::string oss;
1656 oss="COMMANDE exception : " + e.description() + "\n";
1657 size_t size = oss.size() + 1;
1658 char* buffer = new char[size];
1659 strncpy(buffer, oss.c_str(), size);
1660
1661 IDLog(buffer);
1662
1663 delete [] buffer;
1664
1665 return false;
1666 }
1667
1668 return true;
1669 }
1670
1671
1672 /**************************************************************************************
1673 ** Commande POSITION
1674 ***************************************************************************************/
1675
1676 bool BAO::POSITION(int numsocket)
1677 {
1678 return COMMANDE(numsocket, (char*)"P", (char*)"");
1679 }
1680
1681 /**************************************************************************************
1682 ** Commande PARK
1683 ***************************************************************************************/
1684
1685 bool BAO::PARK(int numsocket)
1686 {
1687 return COMMANDE(numsocket, (char*)"Z", (char*)"");
1688 }
1689
1690 /**************************************************************************************
1691 ** Commande ABORT
1692 ***************************************************************************************/
1693
1694 bool BAO::ABORT(int numsocket)
1695 {
1696 return COMMANDE(numsocket, (char*)"A", (char*)"");
1697 }
1698
1699
1700 /**************************************************************************************
1701 ** Commande GOTO
1702 ***************************************************************************************/
1703
1704 bool BAO::GOTO(int numsocket, int deltaAz, int deltaAlt)
1705 {
1706 char Params[MAXCARACTERES];
1707 char sensAz;
1708 char sensAlt;
1709
1710 sensAlt='b';
1711 sensAz='b';
1712
1713 if (deltaAz<0)
1714 {
1715 deltaAz=-deltaAz;
1716 sensAz='f';
1717 }
1718
1719 if (deltaAlt<0)
1720 {
1721 deltaAlt=-deltaAlt;
1722 sensAlt='f';
1723 }
1724
1725 sprintf(Params, "%c%04i%c%04i", sensAz, deltaAz, sensAlt, deltaAlt);
1726
1727 return COMMANDE(numsocket, (char*)"G", Params);
1728 }
1729
1730
1731
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.