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- May 21, 2010, 3:11:33 PM (14 years ago)
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- BAORadio/libindi/libindi
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BAORadio/libindi/libindi/.kdev4/libindi.kdev4
r490 r492 1 1 [Buildset] 2 BuildItems=@Variant(\x00\x00\x00\t\x00\x00\x00\x00\x0 0)2 BuildItems=@Variant(\x00\x00\x00\t\x00\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x0b\x00\x00\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x0e\x00l\x00i\x00b\x00i\x00n\x00d\x00i) 3 3 4 4 [CMake] -
BAORadio/libindi/libindi/BAOTest/BAOtest_main.cpp
r490 r492 104 104 ***************************************************************************************/ 105 105 106 #define ERREURS 50 107 106 108 int main ( int argc, int argv[] ) 107 109 { … … 109 111 char cIP; 110 112 char IP[20]; 113 bool Aleat; 114 115 // Parametres sups 116 bool ErreursAleatoires=false; 117 bool Affichage=false; 111 118 112 119 // Position PARK … … 115 122 116 123 //init nbs aléatoires 117 srand(time(NULL)); 118 119 //Probabilité qu'il y ait une erreur 120 int ERREUR=50; 124 if (ErreursAleatoires) srand(time(NULL)); 125 126 121 127 122 128 std::cout << "******************\n"; … … 128 134 std::cin >> cIP; 129 135 130 if (cIP=='1') strcpy(IP, "192.168.0.1"); else strcpy(IP, "127.0.0.1"); 136 if (cIP=='1') strcpy(IP, "192.168.0.1"); 137 else strcpy(IP, "127.0.0.1"); 131 138 132 139 … … 136 143 137 144 std::string reply; 138 std::string asks; 139 char chaine[500]; 140 141 int numserveur=NumeroServeur(); 142 145 std::string asks,memasks; 146 char chaine[5000]; 143 147 144 148 while (true) 145 149 { 146 try 147 { 150 148 151 client_socket >> asks; 149 152 150 if (asks.length()>1) 153 int pos=asks.find("\n"); 154 memasks=asks; 155 156 while ((pos!=string::npos) && (asks.length()>1)) 151 157 { 152 std::cout << "Pilote BAO : " << asks ; 153 154 strcpy(chaine, ""); 155 156 if (asks.find("STATUS")!=string::npos) 157 { 158 strcpy(chaine, "ACK/STATUS\n"); 159 client_socket << chaine; 160 161 std::cout << "MicrocontrÃŽleur : " << chaine; 162 163 if (rand()%ERREUR!=1) 164 { 165 strcpy(chaine, "STATUS/READY\n"); 166 } 167 else 168 { 169 strcpy(chaine, "STATUS/BUSY\n"); 170 } 171 } 172 173 if (asks.find("POS")!=string::npos) 174 { 175 176 strcpy(chaine,"ACK/POS\n"); 177 client_socket << chaine; 178 179 std::cout << "MicrocontrÃŽleur : " << chaine; 180 181 if (rand()%ERREUR!=1) 182 { 183 sprintf(chaine, "POS/%i/%i/\n", Pos.x, Pos.y); 184 } 185 else 186 { 187 strcpy(chaine, "ERR/HALT/POS/\n"); //erreur moteur ! 188 } 189 } 190 191 if (asks.find("GOTO")!=string::npos) 192 { 193 Pos=ExtractPosition(asks); 194 195 strcpy(chaine,"ACK/GOTO/\n"); 196 client_socket << chaine; 197 198 std::cout << "MicrocontrÃŽleur : " << chaine; 199 200 std::cout << "Positionnement de l antenne...\n"; 201 202 sleep(rand()%10); 203 204 if (rand()%ERREUR!=1) 205 { 206 strcpy(chaine, "OK/GOTO/\n"); 207 } 208 else 209 { 210 strcpy(chaine, "ERR/HALT/GOTO/\n"); //erreur moteur ! 211 } 212 } 213 214 if (asks.find("PARK")!=string::npos) 215 { 216 217 strcpy(chaine, "ACK/PARK\n"); 218 client_socket << chaine; 219 220 std::cout << "MicrocontrÃŽleur : " << chaine; 221 222 if (rand()%ERREUR!=1) 223 { 224 strcpy(chaine, "OK/PARK/\n"); 225 } 226 else 227 { 228 strcpy(chaine, "ERR/HALT/PARK/\n"); //erreur 229 } 230 } 231 232 if (asks.find("ABORT")!=string::npos) 233 { 234 235 strcpy(chaine,"ACK/ABORT\n"); 236 client_socket << chaine; 237 238 std::cout << "MicrocontrÃŽleur : " << chaine; 239 240 if (rand()%ERREUR!=1) 241 { 242 strcpy(chaine, "OK/ABORT/\n"); 243 } 244 else 245 { 246 strcpy(chaine, "ERR/HALT/ABORT/\n"); //erreur 247 } 248 } 249 250 if (strlen(chaine)>0) 251 { 252 // usleep(200); 253 254 client_socket << chaine; 255 256 257 std::cout << "MicrocontrÃŽleur : " << chaine; 258 259 std::cout << "---------\n"; 260 } 261 262 263 } 264 } 265 catch ( SocketException& e) { 266 std::cout << e.description() << "\n"; 267 break; 268 } 269 270 158 memasks=asks.substr(pos+1); 159 asks=asks.substr(0,pos); 160 161 strcpy(chaine, ""); 162 163 164 if (ErreursAleatoires) Aleat=rand()%ERREURS != 1; else Aleat=1; 165 166 if (Affichage) std::cout << "Pilote BAO : " << asks << "\n" ; 167 168 169 if (asks.find("STATUS")!=string::npos) 170 { 171 strcpy(chaine, "ACK/STATUS\n"); 172 client_socket << chaine; 173 174 if (Affichage) std::cout << "MicrocontrÃŽleur : " << chaine; 175 176 if (Aleat) 177 { 178 strcpy(chaine, "STATUS/READY\n"); 179 } 180 else 181 { 182 strcpy(chaine, "STATUS/BUSY\n"); 183 } 184 } 185 186 if (asks.find("POS")!=string::npos) 187 { 188 189 strcpy(chaine,"ACK/POS\n"); 190 client_socket << chaine; 191 192 if (Affichage) std::cout << "MicrocontrÃŽleur : " << chaine; 193 194 if (Aleat) 195 { 196 sprintf(chaine, "POS/%i/%i/\n", Pos.x, Pos.y); 197 } 198 else 199 { 200 strcpy(chaine, "ERR/HALT/POS/\n"); //erreur moteur ! 201 } 202 } 203 204 if (asks.find("GOTO")!=string::npos) 205 { 206 Pos=ExtractPosition(asks); 207 208 strcpy(chaine,"ACK/GOTO/\n"); 209 client_socket << chaine; 210 211 if (Affichage) 212 { 213 std::cout << "MicrocontrÃŽleur : " << chaine; 214 215 std::cout << "Positionnement de l antenne...\n"; 216 } 217 218 // sleep(rand()%10); 219 220 if (Aleat) 221 { 222 strcpy(chaine, "OK/GOTO/\n"); 223 } 224 else 225 { 226 strcpy(chaine, "ERR/HALT/GOTO/\n"); //erreur moteur ! 227 } 228 } 229 230 if (asks.find("PARK")!=string::npos) 231 { 232 233 strcpy(chaine, "ACK/PARK\n"); 234 client_socket << chaine; 235 236 if (Affichage) std::cout << "MicrocontrÃŽleur : " << chaine; 237 238 if (Aleat) 239 { 240 strcpy(chaine, "OK/PARK/\n"); 241 } 242 else 243 { 244 strcpy(chaine, "ERR/HALT/PARK/\n"); //erreur 245 } 246 } 247 248 if (asks.find("ABORT")!=string::npos) 249 { 250 251 strcpy(chaine,"ACK/ABORT\n"); 252 client_socket << chaine; 253 254 if (Affichage) std::cout << "MicrocontrÃŽleur : " << chaine; 255 256 if (Aleat) 257 { 258 strcpy(chaine, "OK/ABORT/\n"); 259 } 260 else 261 { 262 strcpy(chaine, "ERR/HALT/ABORT/\n"); //erreur 263 } 264 } 265 266 if (strlen(chaine)>1) 267 { 268 // usleep(200); 269 270 client_socket << chaine; 271 272 273 if (Affichage) 274 { 275 std::cout << "MicrocontrÃŽleur : " << chaine; 276 277 std::cout << "---------\n"; 278 } 279 } 280 281 282 asks=memasks; 283 pos=asks.find("\n"); 284 } 285 271 286 } 272 287 } -
BAORadio/libindi/libindi/BAOTest/Socket.cpp
r490 r492 8 8 #include <fcntl.h> 9 9 #include <iostream> 10 #include <netinet/tcp.h> 10 11 11 12 … … 38 39 // TIME_WAIT - argh 39 40 int on = 1; 41 40 42 if ( setsockopt ( m_sock, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, ( const char* ) &on, sizeof ( on ) ) == -1 ) return false; 43 44 if (setsockopt(m_sock, SOL_TCP, TCP_NODELAY, (const char*) &on, sizeof(on)) <0) return false; 41 45 42 46 return true; … … 118 122 else if (sel == 0) // timeout 119 123 { 120 s="\n";121 124 return 1; 122 125 } … … 140 143 if (errno == EAGAIN ) 141 144 { 142 s="\n"; 143 return 1; 145 return 0; 144 146 } 145 147 -
BAORadio/libindi/libindi/BAOTest/Socket.h
r490 r492 17 17 const int MAXHOSTNAME = 200; 18 18 const int MAXCONNECTIONS = 5; 19 const int MAXRECV = 500 ;19 const int MAXRECV = 5000; 20 20 21 21 class Socket -
BAORadio/libindi/libindi/drivers/telescope/BAO.cpp
r490 r492 22 22 #include <time.h> 23 23 #include <unistd.h> 24 #include <sys/time.h> 24 25 25 26 #include <config.h> … … 64 65 // Trouver éventuellement un emplacement disponible dans l'intervalle [1..SocketsNumber] 65 66 66 /*67 /* 67 68 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) 68 69 { … … 80 81 Sockets[pos].Connected=true; 81 82 82 if (pos == SocketsNumber ) SocketsNumber++;83 if (pos == SocketsNumber ) SocketsNumber++; 83 84 84 85 InitThreadOK=true; … … 112 113 if (pthread_create (&th1, NULL, pThreadSocket, NULL) < 0) 113 114 { 114 IDLog("pthread_create error for thread 1\n");115 IDLog("pthread_create error for threadSocket\n"); 115 116 } 116 117 … … 242 243 243 244 IDLog("Initilizing from BAO device...\n"); 244 IDLog("Driver Version: 2010-05- 06\n");245 IDLog("Driver Version: 2010-05-12\n"); 245 246 246 247 //enableSimulation(true); … … 282 283 IUFillTextVector(&ObjectTP, ObjectT, NARRAY(ObjectT), mydev, "OBJECT_INFO", "Object", BASIC_GROUP, IP_RW, 0, IPS_IDLE); 283 284 285 284 286 // Equatorial Coords - SET 285 287 IUFillNumber(&EquatorialCoordsWN[0], "RA", "RA H:M:S", "%10.6m", 0., 24., 0., 0.); 286 288 IUFillNumber(&EquatorialCoordsWN[1], "DEC", "Dec D:M:S", "%10.6m", -90., 90., 0., 0.); 287 IUFillNumberVector(&EquatorialCoordsWNP, EquatorialCoordsWN, NARRAY(EquatorialCoordsWN), mydev, "EQUATORIAL_EOD_COORD_REQUEST" , "Equatorial JNow", BASIC_GROUP, IP_ RW, 0, IPS_IDLE);289 IUFillNumberVector(&EquatorialCoordsWNP, EquatorialCoordsWN, NARRAY(EquatorialCoordsWN), mydev, "EQUATORIAL_EOD_COORD_REQUEST" , "Equatorial JNow", BASIC_GROUP, IP_WO, 0, IPS_IDLE); 288 290 289 291 // Equatorial Coords - READ … … 295 297 IUFillNumber(&GeographicCoordsWN[0], "LAT", "Lat D", "%10.6m", -90., 90., 0., 0.); 296 298 IUFillNumber(&GeographicCoordsWN[1], "LONG", "Long D", "%10.6m", 0., 360., 0., 0.); 297 IUFillNumberVector(&GeographicCoordsWNP, GeographicCoordsWN, NARRAY(GeographicCoordsWN), mydev, "GEOGRAPHIC_COORD" , "Geographic coords", OPTIONS_GROUP, IP_ RW, 0, IPS_IDLE);299 IUFillNumberVector(&GeographicCoordsWNP, GeographicCoordsWN, NARRAY(GeographicCoordsWN), mydev, "GEOGRAPHIC_COORD" , "Geographic coords", OPTIONS_GROUP, IP_WO, 0, IPS_IDLE); 298 300 299 301 … … 416 418 //Vérification 417 419 //IDLog("Geographic : RA %5.2f - DEC %5.2f\n", Latitude, Longitude); 420 421 GeographicCoordsWNP.s = IPS_OK; 422 IDSetNumber(&GeographicCoordsWNP, NULL); 418 423 } 419 424 else 420 425 { 426 GeographicCoordsWNP.s = IPS_ALERT; 421 427 IDSetNumber(&GeographicCoordsWNP, "Latitude or Longitude missing or invalid"); 422 428 … … 466 472 467 473 // on convertit les coordonnées équatoriales de la zone du ciel observée 468 // en unités de scodeurs des moteurs474 // en unités de codeurs des moteurs 469 475 470 476 ADDEC2Motor(newRA, newDEC); … … 669 675 ** Extraction de la position de l'antenne 670 676 ** dans le retour de la commande POS 671 ** de type id/POS/Valeur az/Valeur alt677 ** POS/Valeur az/Valeur alt 672 678 ***************************************************************************************/ 673 679 … … 678 684 std::string str2; 679 685 680 result.x =-1;681 result.y =-1;686 result.x = -1; 687 result.y = -1; 682 688 683 689 int pos = str.find("/"); 684 690 685 if (pos !=string::npos)691 if (pos != string::npos) 686 692 { 687 693 str2 = str.substr(pos+1); … … 689 695 pos = str2.find("/"); 690 696 691 if (pos !=string::npos)692 { 693 result.x =atoi(str2.substr(0, pos).c_str());694 695 result.y =atoi(str2.substr(pos+1).c_str());697 if (pos != string::npos) 698 { 699 result.x = atoi(str2.substr(0, pos).c_str()); 700 701 result.y = atoi(str2.substr(pos+1).c_str()); 696 702 } 697 703 } … … 704 710 /************************************************************************************ 705 711 * cette procédure convertit les coordonnées equatoriales de l'objet visé 706 * en unités de scodeurs des paraboles (nb de tours des deux axes moteurs depuis la position PARK)712 * en unités de codeurs des paraboles (nb de tours des deux axes moteurs depuis la position PARK) 707 713 ************************************************************************************/ 708 714 void BAO::ADDEC2Motor(double newRA, double newDEC) … … 713 719 char AltStr[32]; 714 720 715 // Calcule l 'azimut et la hauteur de la zone du ciel pointée en fonction de la date et du lieu716 717 Azimut(tsl, Latitude, newRA *15.0*Pidiv180, newDEC*Pidiv180, &targetAz, &targetAlt);721 // Calcule la hauteur et l'azimut de la zone du ciel pointée (en fonction de la date et du lieu) 722 723 Azimut(tsl, Latitude, newRA * 15.0 * Pidiv180, newDEC * Pidiv180, &targetAz, &targetAlt); 718 724 719 725 // En degrés 720 726 721 targetAlt *=N180divPi;722 targetAz *=N180divPi;727 targetAlt *= N180divPi; 728 targetAz *= N180divPi; 723 729 724 730 // Affichage dans les logs … … 738 744 targetAlt=((90.0-targetAlt)/60.0); 739 745 740 if (targetAlt>=1.0) targetAlt=1.0; //on ne peut pas viser un objet situé à moins de 30° de l'horizon 746 if (targetAlt>=1.0) targetAlt=1.0; //on ne peut pas viser un objet situé à moins de 30° 747 //au-dessus de l'horizon 741 748 742 749 TargetPosition.y=(int)(6000.0*targetAlt); … … 746 753 /************************************************************************************ 747 754 * Retourne simplement le nombre d'antennes connectées 748 * 755 * et capables de communiquer 749 756 ************************************************************************************/ 750 757 … … 765 772 void BAO::InitAntennes() 766 773 { 767 for (int i=0; i < MAXHOSTNAME ; i++)774 for (int i=0; i < MAXHOSTNAME ; i++) 768 775 { 769 776 Sockets[i].status=0; … … 772 779 Sockets[i].AnomaliesExecution=0; 773 780 Sockets[i].etape=0; 774 Sockets[i].PosValides=false; 775 781 776 782 Sockets[i].ack_status=false; 777 783 Sockets[i].ack_pos=false; … … 779 785 Sockets[i].ack_abort=false; 780 786 Sockets[i].ack_goto=false; 781 787 788 Sockets[i].PosValides=false; 782 789 Sockets[i].GotoOk=false; 783 790 } … … 793 800 static bool ISPOLLRunning=false; 794 801 static int memSocketsNumber=-1; 802 static int compt=1000; 803 int pos; 795 804 796 805 struct tm date; 797 806 time_t t; 807 struct timeval tv; 808 struct timezone tz; 798 809 799 810 if (is_connected() == false) return; … … 803 814 ISPOLLRunning=true; 804 815 805 806 //Récupération de la date et de l'heure 807 808 time(&t); 809 date=*gmtime(&t) ; 810 811 Annee=(double)(date.tm_year+1900); 812 Mois=(double)(date.tm_mon+1); 813 Jour=(double)date.tm_mday; 814 Heu=(double)date.tm_hour; 815 Min=(double)date.tm_min; 816 Sec=(double)date.tm_sec; 817 UTCP=0.0;//(double)date.tm_isdst; 818 819 820 //Calcul du temps sidéral local 821 822 CalculTSL(); 823 824 825 //Y a-t-il de nouvelles tentatives de connexion sur le serveur ? 826 827 InitThread(); 828 829 830 if (InitThreadOK) // Il faut au moins une connexion détectée par le thread pour continuer 816 compt++; 817 818 819 //toutes les 100 millisec 820 821 if (compt>100) 822 { 823 //Récupération de la date et de l'heure 824 825 time(&t); 826 date=*gmtime(&t); 827 gettimeofday(&tv, &tz); 828 829 Annee=(double)(date.tm_year+1900); 830 Mois=(double)(date.tm_mon+1); 831 Jour=(double)date.tm_mday; 832 Heu=(double)date.tm_hour; 833 Min=(double)date.tm_min; 834 Sec=(double)date.tm_sec+tv.tv_usec/1.0E6; 835 UTCP=0.0;//(double)date.tm_isdst; 836 837 838 //Calcul du temps sidéral local 839 840 CalculTSL(); 841 842 843 //Y a-t-il de nouvelles tentatives de connexion sur le serveur ? 844 845 InitThread(); 846 847 compt=0; 848 } 849 850 851 852 853 if (InitThreadOK) // Il faut qu'il y ait eu au moins une connexion détectée par le thread pour continuer 831 854 { 832 855 … … 837 860 memSocketsNumber=SocketsNumber; 838 861 839 IDSetSwitch(&ConnectSP, "Connexion de l antenne %s. (Antennes connectées : %i)", Sockets[SocketsNumber-1].IP.c_str(), AntennesConnectees()); 862 IDSetSwitch(&ConnectSP, "Connexion de l antenne %s. (Antennes connectées : %i)", 863 Sockets[SocketsNumber-1].IP.c_str(), AntennesConnectees()); 840 864 } 841 865 … … 851 875 { 852 876 std::string reponse, memreponse; 853 854 855 877 // on récupÚre la réponse du microcontrÃŽleur 856 878 857 879 Sockets[i].new_sock >> reponse; 858 880 859 if (reponse.length()>1) 881 //IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Réponse ISPOLL : %s\n", reponse.c_str()); // pour vérif 882 883 //Dans le cas où plusieurs trames seraient arrivées entre deux appels de POLLMS 884 //les traiter successivement 885 886 pos=reponse.find("\n"); // d'où l'intérêt de mettre un '\n' à la fin des trames 887 //pour différencier une trame de la précédente 888 while ((pos!=string::npos) && (reponse.length()>1)) 860 889 { 861 //Dans le cas où plusieurs trames seraient arrivées entre deux appels de POLLMS862 //les traiter successivement 863 864 int pos=reponse.find("\n"); // d'où l'intérêt de mettre un '\n' à la fin des trames 865 866 memreponse=reponse;867 868 while (pos!=string::npos)890 memreponse=reponse.substr(pos+1); 891 892 reponse=reponse.substr(0, pos); 893 894 895 // On traite ici les acknowledges 896 897 if (reponse.find("ACK")!=string::npos) 869 898 { 870 memreponse=reponse.substr(pos+1); 871 872 reponse=reponse.substr (0, pos); 873 874 //IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Réponse ISPOLL : %s\n", reponse.c_str()); // pour vérif 875 876 877 // On traite ici les acknowledges 878 879 if (reponse.find("ACK")!=string::npos) 880 { 881 if (reponse.find("STATUS")!=string::npos) 899 if (reponse.find("STATUS")!=string::npos) 900 { 901 Sockets[i].ack_status=true; 902 } 903 else if (reponse.find("POS")!=string::npos) 904 { 905 Sockets[i].ack_pos=true; 906 } 907 else if (reponse.find("GOTO")!=string::npos) 908 { 909 Sockets[i].ack_goto=true; 910 } 911 else if (reponse.find("PARK")!=string::npos) 912 { 913 Sockets[i].ack_park=true; 914 } 915 else if (reponse.find("ABORT")!=string::npos) 916 { 917 Sockets[i].ack_abort=true; 918 } 919 } 920 else 921 { 922 //réponse à la requête STATUS 923 if (reponse.find("STATUS")!=string::npos) 924 { 925 if (reponse.find("READY")!=string::npos) 882 926 { 883 Sockets[i]. ack_status=true;927 Sockets[i].status='R'; 884 928 } 885 886 if (reponse.find("POS")!=string::npos) 929 else if (reponse.find("BUSY")!=string::npos) 887 930 { 888 Sockets[i]. ack_pos=true;931 Sockets[i].status='B'; 889 932 } 890 933 891 if (reponse.find("PARK")!=string::npos) 934 }//réponse à la requête POSITION 935 else if (reponse.find("POS")!=string::npos) 936 { 937 if (reponse.find("ERR")!=string::npos) 892 938 { 893 Sockets[i].ack_park=true; 939 OnCoordSetSP.s = IPS_ALERT; 940 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ALERTE antenne %s : position de l antenne inconnue !\n", 941 Sockets[i].IP.c_str()); 942 Sockets[i].PosValides=false; 943 // Si la position de l'antenne est inconnue, on déconnecte l'antenne 944 Sockets[i].Connected=false; 894 945 } 895 896 if (reponse.find("ABORT")!=string::npos) 946 else 897 947 { 898 Sockets[i].ack_abort=true; 948 OnCoordSetSP.s = IPS_OK; 949 Sockets[i].Pos = ExtractPosition(reponse); 950 Sockets[i].PosValides = true; 951 IDSetSwitch(&ParkSP, "Antenne %s : POSITION OK (x=%i, y=%i)\n", 952 Sockets[i].IP.c_str(), Sockets[i].Pos.x, Sockets[i].Pos.y); 899 953 } 900 954 901 if (reponse.find("GOTO")!=string::npos) 955 }//réponse à la requête PARK 956 else if (reponse.find("PARK")!=string::npos) 957 { 958 if (reponse.find("ERR")!=string::npos) 902 959 { 903 Sockets[i].ack_goto=true; 960 ParkSP.s = IPS_ALERT; 961 IDSetSwitch(&ParkSP, "ALERTE antenne %s : erreur PARK !\n", Sockets[i].IP.c_str()); 962 } else if (reponse.find("OK")!=string::npos) 963 { 964 ParkSP.s = IPS_OK; 965 IDSetSwitch(&ParkSP, "Antenne %s : PARK OK\n", Sockets[i].IP.c_str()); 904 966 } 905 } 906 else907 {908 //réponse à la requête STATUS909 if (reponse.find(" STATUS")!=string::npos)967 968 }//réponse à la requête ABORT 969 else if (reponse.find("ABORT")!=string::npos) 970 { 971 if (reponse.find("ERR")!=string::npos) 910 972 { 911 if (reponse.find("READY")!=string::npos) Sockets[i].status='R'; 912 913 if (reponse.find("BUSY")!=string::npos) Sockets[i].status='B'; 973 AbortSlewSP.s = IPS_ALERT; 974 IDSetSwitch(&AbortSlewSP, "ALERTE antenne %s : erreur ABORT !\n", Sockets[i].IP.c_str()); 914 975 } 915 976 916 //réponse à la requête POSITION 917 if (reponse.find("POS")!=string::npos) 977 if (reponse.find("OK")!=string::npos) 918 978 { 919 if (reponse.find("ERR")!=string::npos) 979 AbortSlewSP.s = IPS_OK; 980 IDSetSwitch(&AbortSlewSP, "Antenne %s : ABORT OK\n", Sockets[i].IP.c_str()); 981 } 982 983 } //réponse à la requête GOTO 984 else if (reponse.find("GOTO")!=string::npos) 985 { 986 if (reponse.find("ERR")!=string::npos) 987 { 988 OnCoordSetSP.s = IPS_ALERT; 989 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ALERTE antenne %s : Erreur GOTO !\n", Sockets[i].IP.c_str()); 990 Sockets[i].Connected=false; 991 } 992 else 993 { 994 OnCoordSetSP.s = IPS_OK; 995 996 Sockets[i].GotoOk=true; 997 998 IDSetSwitch(&ParkSP, "Antenne %s : GOTO OK.\n", Sockets[i].IP.c_str()); 999 1000 lastRA = targetRA; 1001 lastDEC = targetDEC; 1002 1003 //IDLog("We received JNow RA %s - DEC %s\n", RAStr, DecStr);*/ 1004 1005 EquatorialCoordsWNP.s = IPS_OK; 1006 IDSetNumber (&EquatorialCoordsWNP, NULL); 1007 1008 // Fin du Goto pour toutes les antennes ? 1009 1010 int num=0; 1011 1012 for (int j=1; j<SocketsNumber; j++) if (Sockets[j].Connected) 1013 { 1014 if (Sockets[j].GotoOk) num++; 1015 } 1016 1017 if (num == AntennesConnectees()) 920 1018 { 921 OnCoordSetSP.s = IPS_ALERT; 922 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ALERTE !\n"); 923 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Antenne %s : position de l antenne inconnue !\n", Sockets[i].IP.c_str()); 924 Sockets[i].PosValides=false; 925 Sockets[i].Connected=false; // Si la position de l'antenne est inconnue, c'est peut être risqué de faire un GOto 926 } 927 else 928 { 929 OnCoordSetSP.s = IPS_OK; 930 Sockets[i].Pos=ExtractPosition(reponse); 931 Sockets[i].PosValides=true; 932 IDSetSwitch(&ParkSP, "Antenne %s : POSITION OK (x=%i, y=%i)\n", Sockets[i].IP.c_str(), Sockets[i].Pos.x, Sockets[i].Pos.y); 933 } 934 } 935 936 937 //réponse à la requête PARK 938 if (reponse.find("PARK")!=string::npos) 939 { 940 if (reponse.find("ERR")!=string::npos) 941 { 942 ParkSP.s = IPS_ALERT; 943 IDSetSwitch(&ParkSP, "ALERTE !\n"); 944 IDSetSwitch(&ParkSP, "Antenne %s : erreur PARK !\n", Sockets[i].IP.c_str()); 945 } 946 947 if (reponse.find("OK")!=string::npos) 948 { 949 ParkSP.s = IPS_OK; 950 IDSetSwitch(&ParkSP, "Antenne %s : PARK OK\n", Sockets[i].IP.c_str()); 951 } 952 } 953 954 //réponse à la requête ABORT 955 if (reponse.find("ABORT")!=string::npos) 956 { 957 if (reponse.find("ERR")!=string::npos) 958 { 959 AbortSlewSP.s = IPS_ALERT; 960 IDSetSwitch(&AbortSlewSP, "ALERTE !\n"); 961 IDSetSwitch(&AbortSlewSP, "Antenne %s : erreur ABORT !\n", Sockets[i].IP.c_str()); 962 } 963 964 if (reponse.find("OK")!=string::npos) 965 { 966 AbortSlewSP.s = IPS_OK; 967 IDSetSwitch(&AbortSlewSP, "Antenne %s : ABORT OK\n", Sockets[i].IP.c_str()); 968 } 969 } 970 971 //réponse à la requête GOTO 972 if (reponse.find("GOTO")!=string::npos) 973 { 974 if (reponse.find("ERR")!=string::npos) 975 { 976 OnCoordSetSP.s = IPS_ALERT; 977 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ALERTE !\n"); 978 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Antenne %s : Erreur GOTO !\n", Sockets[i].IP.c_str()); 979 Sockets[i].Connected=false; 980 } 981 else 982 { 983 OnCoordSetSP.s = IPS_OK; 984 985 Sockets[i].GotoOk=true; 986 987 IDSetSwitch(&ParkSP, "Antenne %s : GOTO OK.\n", Sockets[i].IP.c_str()); 988 989 char RAStr[32], DecStr[32]; 990 991 //currentRA=targetRA; 992 //currentDEC=targetDEC; 993 lastRA = targetRA; 994 lastDEC = targetDEC; 995 996 /*fs_sexa(RAStr, targetRA, 2, 3600); 997 fs_sexa(DecStr, targetDEC, 2, 3600); 998 999 IDLog("We received JNow RA %s - DEC %s\n", RAStr, DecStr);*/ 1000 1001 //IDSetNumber (&EquatorialCoordsRNP, NULL); 1002 EquatorialCoordsWNP.s = IPS_OK; 1003 IDSetNumber (&EquatorialCoordsWNP, NULL); 1004 1005 // Fin du Goto pour toutes les antennes ? 1006 1007 int num=0; 1008 1009 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected) 1010 { 1011 if (Sockets[i].GotoOk) num++; 1012 } 1013 1014 if (num == AntennesConnectees()) 1015 { 1016 LecturePosition=false; 1017 1018 InitAntennes(); 1019 1020 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "GOTO OK !"); 1021 } 1019 LecturePosition=false; 1020 1021 InitAntennes(); 1022 1023 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "GOTO OK !"); 1022 1024 } 1023 1025 } 1024 1026 } 1025 1026 // On passe enventuellement à la trame suivante1027 1028 reponse=memreponse;1029 pos=reponse.find("\n");1030 1027 } 1028 1029 // On passe éventuellement à la trame suivante 1030 1031 reponse=memreponse; 1032 pos=reponse.find("\n"); 1033 1031 1034 } 1032 1035 } … … 1034 1037 { 1035 1038 Sockets[i].Connected=false; 1036 1039 1037 1040 std::string oss; 1038 1041 oss="SocketException IsPoll : " + e.description() + "\n"; … … 1044 1047 } 1045 1048 } 1046 1047 1048 1049 if (Abort) 1050 { 1051 IDSetSwitch(&ConnectSP, "Envoi de la commande Abort\n"); 1052 1053 Goto=false; 1049 1050 1051 1052 if (Abort) 1053 { 1054 IDSetSwitch(&ConnectSP, "Envoi de la commande Abort\n"); 1055 1056 Goto=false; 1057 1058 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected) 1059 { 1060 if (!ABORT(i)) Sockets[i].sendalertes++; 1061 } 1062 1063 LecturePosition=false; 1064 1065 InitAntennes(); 1066 1067 Abort=false; 1068 } 1069 1070 1071 if (Park) 1072 { 1073 IDSetSwitch(&ConnectSP, "Envoi de la commande Park\n"); 1074 1075 Goto=false; 1076 1077 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected) 1078 { 1079 if (!PARK(i)) Sockets[i].sendalertes++; 1080 } 1081 1082 LecturePosition=false; 1083 1084 InitAntennes(); 1085 1086 Park=false; 1087 } 1088 1089 1090 // Gestion du suivi 1091 1092 if (Goto) 1093 { 1094 // Durée entre deux actualisations 1095 1096 double delai=15.0/60.0/24.0; // Actualisation toutes les 15 minutes en mode transit 1097 1098 if (TrackingMode==2) delai=5.0/3600.0/24.0; //et 5 secs en mode tracking 1099 1100 1101 // On actualise la position 1102 1103 if (JJ-JJAnc > delai) 1104 { 1105 ADDEC2Motor(targetRA, targetDEC); 1106 1107 InitAntennes(); 1108 1109 LecturePosition=true; 1110 1111 JJAnc=JJ; 1112 } 1113 1114 //Plus d'antenne ! 1115 1116 if (AntennesConnectees() == 0) 1117 { 1118 LecturePosition=false; 1119 1120 Goto=false; 1121 1122 InitAntennes(); 1123 1124 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur ! Plus d antennes connectées !"); 1125 } 1126 } 1127 1128 1129 1130 // Exécution de la procédure complÚte de lecture de la position de l'antenne 1131 // puis envoi d'une commande Goto 1132 1133 if (LecturePosition) 1134 { 1135 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected) 1136 { 1137 switch (Sockets[i].etape) 1138 { 1139 //Envoi des requêtes STATUS 1140 case 0 : 1141 { 1142 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1143 Sockets[i].ack_status=false; 1144 Sockets[i].status=0; 1145 1146 if (!STATUS(i)) Sockets[i].sendalertes++; 1147 1148 Sockets[i].etape++; 1149 } 1150 break; 1151 1152 //vérification ack statuts 1153 case 1 : 1154 { 1155 if (Sockets[i].ack_status) 1156 { 1157 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1158 Sockets[i].etape++; 1159 i--; 1160 } 1161 else 1162 { 1163 // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe 1164 1165 Sockets[i].AttenteExecution++; 1166 1167 if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE) 1168 { 1169 Sockets[i].etape=0; 1170 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1171 Sockets[i].AnomaliesExecution++; 1172 } 1173 1174 if (Sockets[i].AnomaliesExecution>MAXANOMALIES) 1175 { 1176 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ERREUR 1000 : Erreur critique sur l antenne %s. Déconnexion de l antenne.", 1177 Sockets[i].IP.c_str()); 1178 Sockets[i].Connected=false; 1179 } 1180 } 1181 } 1182 break; 1183 1184 //status ready ? 1185 case 2 : 1186 { 1187 if (Sockets[i].status == 'R') 1188 { 1189 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1190 Sockets[i].etape++; 1191 i--; 1192 } 1193 else 1194 { 1195 // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe 1196 1197 Sockets[i].AttenteExecution++; 1198 1199 if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE) 1200 { 1201 Sockets[i].etape=0; 1202 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1203 Sockets[i].AnomaliesExecution++; 1204 } 1205 1206 if (Sockets[i].AnomaliesExecution>MAXANOMALIES) 1207 { 1208 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ERREUR 1001 : Erreur critique sur l antenne %s. Déconnexion de l antenne.", 1209 Sockets[i].IP.c_str()); 1210 Sockets[i].Connected=false; 1211 } 1212 } 1213 } 1214 break; 1215 1216 //Envoi de la commande POS 1217 case 3 : 1218 { 1219 Sockets[i].ack_pos=false; 1220 Sockets[i].PosValides=false; 1221 1222 if (!POSITION(i)) Sockets[i].sendalertes++; 1223 1224 Sockets[i].etape++; 1225 } 1226 break; 1227 1228 //ack POS 1229 case 4 : 1230 { 1231 if (Sockets[i].ack_pos) 1232 { 1233 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1234 Sockets[i].etape++; 1235 i--; 1236 } 1237 else 1238 { 1239 // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe 1240 1241 Sockets[i].AttenteExecution++; 1242 1243 if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE) 1244 { 1245 Sockets[i].etape=3; 1246 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1247 Sockets[i].AnomaliesExecution++; 1248 } 1249 1250 if (Sockets[i].AnomaliesExecution>MAXANOMALIES) 1251 { 1252 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ERREUR 1002 : Erreur critique sur l antenne %s. Déconnexion de l antenne.", 1253 Sockets[i].IP.c_str()); 1254 Sockets[i].Connected=false; 1255 } 1256 } 1257 } 1258 break; 1259 1260 //Valeurs pos valides ? 1261 case 5 : 1262 { 1263 if (Sockets[i].PosValides) 1264 { 1265 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1266 Sockets[i].etape++; 1267 } 1268 else 1269 { 1270 // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe 1271 1272 Sockets[i].AttenteExecution++; 1273 1274 if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE) 1275 { 1276 Sockets[i].etape=0; 1277 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1278 Sockets[i].AnomaliesExecution++; 1279 } 1280 1281 if (Sockets[i].AnomaliesExecution>MAXANOMALIES) 1282 { 1283 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ERREUR 1003 : Erreur critique sur l antenne %s. Déconnexion de l antenne.", 1284 Sockets[i].IP.c_str()); 1285 Sockets[i].Connected=false; 1286 } 1287 } 1288 } 1289 break; 1290 1291 } 1292 } 1293 } 1294 1295 1296 1297 1298 1299 1300 // Détection d'anomalies concernant l'envoi de trames sur la socket. déconnexion du micro-cont ? 1054 1301 1055 1302 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected) 1056 1303 { 1057 if (!ABORT(i)) Sockets[i].sendalertes++; 1304 if (Sockets[i].sendalertes > 0) 1305 { 1306 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur 1004 : Anomalie détectée sur l antenne %s. Déconnexion de l antenne.", 1307 Sockets[i].IP.c_str()); 1308 1309 Sockets[i].Connected=false; 1310 } 1058 1311 } 1059 1312 1060 LecturePosition=false; 1061 1062 InitAntennes(); 1063 1064 Abort=false; 1065 } 1066 1067 1068 if (Park) 1069 { 1070 IDSetSwitch(&ConnectSP, "Envoi de la commande Park\n"); 1071 1072 Goto=false; 1313 1314 1315 //On attend que toutes les antennes soient prêtes pour lancer l'ordre Goto -> meilleure synchronisation 1316 1317 int num=0; 1073 1318 1074 1319 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected) 1075 1320 { 1076 if (!PARK(i)) Sockets[i].sendalertes++; 1321 if (Sockets[i].etape == 6) num++; //fin de la procédure LecturePosition. Les antennes sont prêtes 1322 //à recevoir l'ordre GOto 1077 1323 } 1078 1324 1079 LecturePosition=false; 1080 1081 InitAntennes(); 1082 1083 Park=false; 1084 } 1085 1086 // Gestion du suivi 1087 1088 if (Goto) 1089 { 1090 // Durée entre deux actualisations 1091 1092 double delai=15.0/60.0/24.0; // Actualisation toutes les 15 minutes en mode transit 1093 1094 if (TrackingMode==2) delai=1.0/60.0/24.0; //et 1 minute en mode tracking 1095 1096 1097 // On actualise la position 1098 1099 if (JJ-JJAnc > delai) 1100 { 1101 ADDEC2Motor(targetRA, targetDEC); 1102 1103 InitAntennes(); 1104 1105 LecturePosition=true; 1106 1107 JJAnc=JJ; 1108 } 1109 1110 //Plus d'antenne ! 1111 1112 if (AntennesConnectees() == 0) 1113 { 1114 LecturePosition=false; 1115 1116 Goto=false; 1117 1118 InitAntennes(); 1119 1120 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur 1004 : Plus d antennes connectées !"); 1121 } 1122 } 1123 1124 1125 1126 // Exécution de la procédure complÚte de lecture de la position de l'antenne 1127 // puis envoi d'une commande Goto 1128 1129 if (LecturePosition) 1130 { 1131 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected) 1132 { 1133 switch (Sockets[i].etape) 1325 if ((num == AntennesConnectees()) && (num>0)) 1326 { 1327 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++ ) if (Sockets[i].Connected) 1134 1328 { 1135 //Envoi des requêtes STATUS 1136 case 0 : 1137 { 1138 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1139 Sockets[i].ack_status=false; 1140 Sockets[i].status=0; 1141 1142 if (!STATUS(i)) Sockets[i].sendalertes++; 1329 Sockets[i].ack_goto=false; 1330 1331 if (!GOTO(i, TargetPosition.x, TargetPosition.y)) Sockets[i].sendalertes++; 1143 1332 1144 1333 Sockets[i].etape++; 1145 1334 } 1146 break; 1147 1148 //vérification ack statuts 1149 case 1 : 1150 { 1151 if (Sockets[i].ack_status) 1152 { 1153 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1154 Sockets[i].etape++; 1155 } 1156 else 1157 { 1158 // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe 1159 1160 Sockets[i].AttenteExecution++; 1161 1162 if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE) 1163 { 1164 Sockets[i].etape=0; 1165 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1166 } 1167 } 1168 } 1169 break; 1170 1171 //status ready ? 1172 case 2 : 1173 { 1174 if (Sockets[i].status == 'R') 1175 { 1176 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1177 Sockets[i].etape++; 1178 } 1179 else 1180 { 1181 // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe 1182 1183 Sockets[i].AttenteExecution++; 1184 1185 if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE) 1186 { 1187 Sockets[i].etape=0; 1188 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1189 Sockets[i].AnomaliesExecution++; 1190 } 1191 1192 if (Sockets[i].AnomaliesExecution>MAXANOMALIES) 1193 { 1194 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ERREUR 1001 : Erreur critique sur l antenne %s. Déconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str()); 1195 Sockets[i].Connected=false; 1196 } 1197 } 1198 } 1199 break; 1200 1201 //Envoi de la commande POS 1202 case 3 : 1203 { 1204 Sockets[i].ack_pos=false; 1205 Sockets[i].PosValides=false; 1206 1207 if (!POSITION(i)) Sockets[i].sendalertes++; 1208 1209 Sockets[i].etape++; 1210 } 1211 break; 1212 1213 //ack POS 1214 case 4 : 1215 { 1216 if (Sockets[i].ack_pos) 1217 { 1218 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1219 Sockets[i].etape++; 1220 } 1221 else 1222 { 1223 // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe 1224 1225 Sockets[i].AttenteExecution++; 1226 1227 if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE) 1228 { 1229 Sockets[i].etape=3; 1230 Sockets[i].AnomaliesExecution=0; 1231 } 1232 } 1233 } 1234 break; 1235 1236 //Valeurs pos valides ? 1237 case 5 : 1238 { 1239 if (Sockets[i].PosValides) 1240 { 1241 Sockets[i].ack_goto=false; 1242 1243 if (!GOTO(i, TargetPosition.x, TargetPosition.y)) Sockets[i].sendalertes++; 1244 1245 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1246 Sockets[i].etape++; 1247 } 1248 else 1249 { 1250 // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe 1251 1252 Sockets[i].AttenteExecution++; 1253 1254 if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE) 1255 { 1256 Sockets[i].etape=0; 1257 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1258 Sockets[i].AnomaliesExecution++; 1259 } 1260 1261 if (Sockets[i].AnomaliesExecution>MAXANOMALIES) 1262 { 1263 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ERREUR 1002 : Erreur critique sur l antenne %s. Déconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str()); 1264 Sockets[i].Connected=false; 1265 } 1266 } 1267 } 1268 break; 1269 1270 //ack goto 1271 case 6 : 1272 { 1273 if (Sockets[i].ack_goto) 1274 { 1275 Sockets[i].etape++; 1276 } 1277 else 1278 { 1279 // on réitÚre l'ordre précédent si rien ne se passe 1280 1281 Sockets[i].AttenteExecution++; 1282 1283 if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE) 1284 { 1285 Sockets[i].etape=5; 1286 Sockets[i].AttenteExecution=0; 1287 } 1288 } 1289 } 1290 break; 1291 1292 } 1335 } 1336 1337 1338 /* 1339 switch (EquatorialCoordsWNP.s) 1340 { 1341 case IPS_IDLE: 1342 1343 break; 1344 1345 case IPS_BUSY: 1346 1347 switch (currentSet) 1348 { 1349 case LX200_TRANSIT: 1350 OnCoordSetSP.sp[LX200_TRANSIT].s = ISS_ON; 1351 IDSetSwitch (&OnCoordSetSP, "Slew is complete."); 1352 break; 1353 1354 case LX200_TRACKING: 1355 OnCoordSetSP.sp[LX200_TRACKING].s = ISS_ON; 1356 IDSetSwitch (&OnCoordSetSP, "Slew is complete. Tracking..."); 1357 break; 1293 1358 } 1294 } 1295 1296 1297 // Détection d'anomalies concernant l'envoi de trames sur la socket. déconnexion du micro-cont ? 1298 1299 for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected) 1300 { 1301 if (Sockets[i].sendalertes > 0) 1302 { 1303 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur 1003 : Anomalie détectée sur l antenne %s. Déconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str()); 1304 1305 Sockets[i].Connected=false; 1306 } 1307 } 1308 1309 1310 1311 switch (EquatorialCoordsWNP.s) 1312 { 1313 case IPS_IDLE: 1359 1360 break; 1361 1362 case IPS_OK: 1363 1364 break; 1365 1366 case IPS_ALERT: 1367 1368 break; 1369 }*/ 1370 } 1371 1372 ISPOLLRunning=false; 1373 } 1374 1375 1376 1377 /************************************************************************************** 1378 ** 1379 ***************************************************************************************/ 1380 bool BAO::process_coords() 1381 { 1382 switch (currentSet) 1383 { 1384 // Transit 1385 case BAO_TRANSIT: 1386 1387 EquatorialCoordsWNP.s = IPS_BUSY; 1388 1389 IDSetNumber (&EquatorialCoordsWNP, NULL); 1390 1391 InitAntennes(); 1392 1393 JJAnc=JJ; 1394 1395 TrackingMode = 1; 1396 1397 Goto=true; 1398 1399 LecturePosition=true; 1314 1400 1315 1401 break; 1316 1402 1317 case IPS_BUSY:1318 1319 /*switch (currentSet)1320 {1321 case LX200_TRANSIT:1322 OnCoordSetSP.sp[LX200_TRANSIT].s = ISS_ON;1323 IDSetSwitch (&OnCoordSetSP, "Slew is complete.");1324 break;1325 1326 case LX200_TRACKING:1327 OnCoordSetSP.sp[LX200_TRACKING].s = ISS_ON;1328 IDSetSwitch (&OnCoordSetSP, "Slew is complete. Tracking...");1329 break;1330 }*/1331 1332 break;1333 1334 case IPS_OK:1335 1336 break;1337 1338 case IPS_ALERT:1339 1340 break;1341 }1342 }1343 1344 ISPOLLRunning=false;1345 }1346 1347 1348 1349 /**************************************************************************************1350 **1351 ***************************************************************************************/1352 bool BAO::process_coords()1353 {1354 switch (currentSet)1355 {1356 // Transit1357 case LX200_TRANSIT:1358 1359 InitAntennes();1360 1361 JJAnc=JJ;1362 1363 TrackingMode = 1;1364 1365 Goto=true;1366 1367 LecturePosition=true;1368 1369 break;1370 1371 1403 // Tracking 1372 case LX200_TRACKING: 1404 case BAO_TRACKING: 1405 1406 EquatorialCoordsWNP.s = IPS_BUSY; 1407 1408 IDSetNumber (&EquatorialCoordsWNP, NULL); 1373 1409 1374 1410 InitAntennes(); -
BAORadio/libindi/libindi/drivers/telescope/BAO.h
r490 r492 30 30 #define MAXCARACTERES 1024 31 31 32 #define MAXATTENTE 20 //Si une commande ne recoit pas d'acknowledge. Alors refaire 20 tentatives en renvoyant la commande33 #define MAXANOMALIES 2 //Si pas de réponse au bout de 40 tentatives -> erreur critique -> socket perdue?32 #define MAXATTENTE 40 //Si une commande ne recoit pas d'acknowledge. Alors refaire 40 tentatives en renvoyant la commande 33 #define MAXANOMALIES 2 //Si pas de réponse au bout de 80 tentatives -> erreur critique -> socket perdu ? 34 34 35 35 struct Position … … 46 46 47 47 bool Connected; //le micro-contrÃŽleur est-il connecté ? 48 bool PosValides; //le micro-contrÃŽleur a-t-il donné sa position?48 bool PosValides; //le micro-contrÃŽleur a-t-il donné une position valide ? 49 49 char status; //status='B' pour busy 'R' pour READY 50 int sendalertes; //une requête send sur le réseau a généré une erreur51 int AttenteExecution; // Une antenne rencontre des difficultés pour executer un cycle de commandes52 int AnomaliesExecution; //Erreur critique. L'antenne ne ré agit plus50 int sendalertes; //une requête "send" a généré une erreur sur le réseau 51 int AttenteExecution; //L'antenne parvient-elle à executer un cycle de commandes ? 52 int AnomaliesExecution; //Erreur critique. L'antenne ne répond plus ! 53 53 54 54 Position Pos; //derniÚre position retournée par le microcontrÃŽleur 55 55 int etape; 56 56 57 bool ack_status; 57 bool ack_status; //Etat des acknowledges ? 58 58 bool ack_pos; 59 59 bool ack_park; 60 60 bool ack_abort; 61 61 bool ack_goto; 62 bool GotoOk; 62 bool GotoOk; //Est-ce que le dernier goto est OK ? 63 63 }; 64 64 … … 101 101 private: 102 102 103 enum LX200_STATUS { LX200_TRANSIT, LX200_TRACKING, LX200_PARK };103 enum BAO_STATUS { BAO_TRANSIT, BAO_TRACKING, BAO_PARK }; 104 104 105 105 /* Switches */ … … 127 127 128 128 /* Number Vectors */ 129 INumberVectorProperty EquatorialCoordsRNP;129 //INumberVectorProperty EquatorialCoordsRNP; 130 130 INumberVectorProperty EquatorialCoordsWNP; 131 131 INumberVectorProperty GeographicCoordsWNP; -
BAORadio/libindi/libindi/drivers/telescope/Socket.cpp
r490 r492 8 8 #include <fcntl.h> 9 9 #include <iostream> 10 #include <netinet/tcp.h> 10 11 11 12 … … 36 37 37 38 38 // TIME_WAIT - argh39 39 int on = 1; 40 40 41 if ( setsockopt ( m_sock, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, ( const char* ) &on, sizeof ( on ) ) == -1 ) return false; 42 43 // Réduire les délais lors des transmissions TCP/IP 44 // Voir article à l'adresse 45 // http://www.redhat.com/docs/en-US/Red_Hat_Enterprise_MRG/1.0/html/Realtime_Tuning_Guide/sect-Realtime_Tuning_Guide-Application_Tuning_and_Deployment-TCP_NODELAY_and_Small_Buffer_Writes.html 46 47 if ( setsockopt(m_sock, SOL_TCP, TCP_NODELAY, (const char*) &on, sizeof(on)) < 0 ) return false; 41 48 42 49 return true; … … 116 123 } 117 124 118 119 125 int Socket::recv ( std::string& s ) const 120 126 { … … 131 137 FD_SET(m_sock, &r); // ajoute la socket dans la liste des fd 132 138 sel = select(m_sock + 1, &r, NULL, NULL, &timeout); 133 134 139 if (sel < 0) // select a rencontré un problÚme 135 140 { 136 141 return -1; 137 142 } 138 143 else if (sel == 0) // timeout 139 144 { 140 s="\n";141 145 return 1; 142 146 } … … 160 164 if (errno == EAGAIN ) 161 165 { 162 s="\n"; 163 return 1; 166 return 0; 164 167 } 165 168 … … 199 202 } 200 203 201 202 204 void Socket::set_non_blocking ( const bool b ) 203 205 {
Note: See TracChangeset
for help on using the changeset viewer.
