Changeset 494 for BAORadio

Timestamp:

Jul 14, 2010, 4:46:26 PM (14 years ago)

Author:

frichard

Message:

-Suppression de la commande STATUS
-Changement de la syntaxe de la commande Goto
-Remplacement de ERR par NACK
-Label des commandes limité à 1 caractère en minuscule

Location:

BAORadio/libindi/libindi

Files:

• BAOTest/BAOtest_main.cpp (modified) (9 diffs)
• drivers/telescope/BAO.cpp (modified) (22 diffs)

BAORadio/libindi/libindi/BAOTest/BAOtest_main.cpp

@@ -61 +61 @@
 }
 
+Position ExtractPosition2(std::string str)
+{
+    Position result;
+
+    result.x=1000;
+    result.y=1000;
+
+    if (str.length()>9)
+    {
+        result.x=atoi(str.substr(2, 4).c_str());
+
+        result.y=atoi(str.substr(7, 4).c_str());
+
+        if (str[1]=='b') result.x=-result.x;
+
+        if (str[6]=='b') result.y=-result.y;
+    }
+
+    return result;
+}
+
 /**************************************************************************************
 ** Création de l'identifiant de l'antenne à partir de l'IP
 **
 ***************************************************************************************/
-
+/*
 int NumeroServeur()
 {
@@ -96 +117 @@
     return -1;
 }
-
+*/
 
 
@@ -115 +136 @@
     // Parametres sups
     bool ErreursAleatoires=false;
-    bool Affichage=false;
+    bool Affichage=true;
 
     // Position PARK
@@ -167 +188 @@
          
 
-                        if (asks.find("STATUS")!=string::npos)
+                        if (asks.find("s")!=string::npos)
                         {
                             strcpy(chaine, "ACK/STATUS\n");
@@ -184 +205 @@
                         }
 
-                        if (asks.find("POS")!=string::npos)
-                        {
-
-                            strcpy(chaine,"ACK/POS\n");
+                        if (asks.find("p")!=string::npos)
+                        {
+
+                            strcpy(chaine,"ACK/POSITION\n");
                             client_socket << chaine;
 
@@ -194 +215 @@
                             if (Aleat)
                             {
-                                sprintf(chaine, "POS/%i/%i/\n", Pos.x, Pos.y);
-                            }
-                            else
-                            {
-                                strcpy(chaine, "ERR/HALT/POS/\n");   //erreur moteur !
-                            }
-                        }
-
-                        if (asks.find("GOTO")!=string::npos)
-                        {
-                            Pos=ExtractPosition(asks);
+                                sprintf(chaine, "POSITION/%i/%i/\n", Pos.x, Pos.y);
+                            }
+                            else
+                            {
+                                strcpy(chaine, "NACK/HALT/POSITION/\n");   //erreur moteur !
+                            }
+                        }
+
+                        if (asks.find("g")!=string::npos)
+                        {
+                            Pos=ExtractPosition2(asks);
 
                             strcpy(chaine,"ACK/GOTO/\n");
@@ -224 +245 @@
                             else
                             {
-                                strcpy(chaine, "ERR/HALT/GOTO/\n");   //erreur moteur !
-                            }
-                        }
-
-                        if (asks.find("PARK")!=string::npos)
+                                strcpy(chaine, "NACK/HALT/GOTO/\n");   //erreur moteur !
+                            }
+                        }
+
+                        if (asks.find("pa")!=string::npos)
                         {
 
@@ -242 +263 @@
                             else
                             {
-                                strcpy(chaine, "ERR/HALT/PARK/\n");   //erreur
-                            }
-                        }
-
-                        if (asks.find("ABORT")!=string::npos)
+                                strcpy(chaine, "NACK/HALT/PARK/\n");   //erreur
+                            }
+                        }
+
+                        if (asks.find("a")!=string::npos)
                         {
 
@@ -260 +281 @@
                             else
                             {
-                                strcpy(chaine, "ERR/HALT/ABORT/\n");   //erreur
+                                strcpy(chaine, "NACK/HALT/ABORT/\n");   //erreur
                             }
                         }

BAORadio/libindi/libindi/drivers/telescope/BAO.cpp

@@ -893 +893 @@
             // On traite ici les acknowledges
             
-            if (reponse.find("ACK")!=string::npos)
+            if ((reponse.find("ACK")!=string::npos) && (reponse.find("NACK")==string::npos))
             {
-              if (reponse.find("STATUS")!=string::npos)
+              /*if (reponse.find("STATUS")!=string::npos)
               {
                 Sockets[i].ack_status=true;
-              }
-              else if (reponse.find("POS")!=string::npos)
+              } else*/
+              if (reponse.find("POS")!=string::npos)
               {
                 Sockets[i].ack_pos=true;
@@ -919 +919 @@
             {
               //réponse à la requête STATUS
-              if (reponse.find("STATUS")!=string::npos)
+              /*if (reponse.find("STATUS")!=string::npos)
               {
                 if (reponse.find("READY")!=string::npos)
@@ -930 +930 @@
                 }
                 
-              }//réponse à la requête POSITION
-              else if (reponse.find("POS")!=string::npos)
-              {
-                if (reponse.find("ERR")!=string::npos)
+              } else*/
+              //réponse à la requête POSITION
+              if (reponse.find("POS")!=string::npos)
+              {
+                if (reponse.find("NACK")!=string::npos)
                 {
                   OnCoordSetSP.s = IPS_ALERT;
@@ -954 +955 @@
               else if (reponse.find("PARK")!=string::npos)
               {
-                if (reponse.find("ERR")!=string::npos)
+                if (reponse.find("NACK")!=string::npos)
                 {
                   ParkSP.s = IPS_ALERT;
@@ -967 +968 @@
               else if (reponse.find("ABORT")!=string::npos)
               {
-                if (reponse.find("ERR")!=string::npos)
+                if (reponse.find("NACK")!=string::npos)
                 {
                   AbortSlewSP.s = IPS_ALERT;
@@ -982 +983 @@
               else if (reponse.find("GOTO")!=string::npos)
               {
-                if (reponse.find("ERR")!=string::npos)
+                if (reponse.find("NACK")!=string::npos)
                 {
                   OnCoordSetSP.s = IPS_ALERT;
@@ -1144 +1145 @@
           {
             //Envoi des requêtes STATUS
-            case 0 :
+            /*case 0 :
             {
               Sockets[i].AttenteExecution=0;
@@ -1229 +1230 @@
               }
             }
-            break;
+            break;*/
             
             //Envoi de la commande POS
-            case 3 :
+            case 0 :
             {
               Sockets[i].ack_pos=false;
@@ -1244 +1245 @@
             
             //ack POS
-            case 4 :
+            case 1 :
             {
               if (Sockets[i].ack_pos)
@@ -1260 +1261 @@
                 if (Sockets[i].AttenteExecution>MAXATTENTE)
                 {
-                  Sockets[i].etape=3;
+                  Sockets[i].etape=0;
                   Sockets[i].AttenteExecution=0;
                   Sockets[i].AnomaliesExecution++;
@@ -1267 +1268 @@
                 if (Sockets[i].AnomaliesExecution>MAXANOMALIES)
                 {
-                  Sockets[i].etape=6;
+                  Sockets[i].etape=3;
                   
                   if ( compt % 1000 == 0)
@@ -1281 +1282 @@
             
             //Valeurs pos valides ?
-            case 5 :
+            case 2 :
             {
               if (Sockets[i].PosValides)
@@ -1303 +1304 @@
                 if (Sockets[i].AnomaliesExecution>MAXANOMALIES)
                 {
-                  Sockets[i].etape=6;
+                  Sockets[i].etape=3;
                   
                   if ( compt % 1000 == 0)
@@ -1331 +1332 @@
         if (Sockets[i].sendalertes > 0)
         {
-          Sockets[i].etape=6;
+          Sockets[i].etape=3;
           
           if ( compt % 1000 == 0)
@@ -1351 +1352 @@
       for (int i=1; i<SocketsNumber; i++) if (Sockets[i].Connected)
       {
-        if (Sockets[i].etape == 6) num++; //fin de la procédure LecturePosition. Les antennes sont prêtes
+        if (Sockets[i].etape == 3) num++; //fin de la procédure LecturePosition. Les antennes sont prêtes
           //Ã  recevoir l'ordre GOto
       }
@@ -1361 +1362 @@
           Sockets[i].ack_goto=false;
           
-          if (!GOTO(i, TargetPosition.x, TargetPosition.y)) Sockets[i].sendalertes++;
+          //pour tester le programme de François, on envoie ces coordonnees sur sa demande
+           if (!GOTO(i, 1000, -3000)) Sockets[i].sendalertes++;
+          
+          //if (!GOTO(i, TargetPosition.x, TargetPosition.y)) Sockets[i].sendalertes++;
           
           Sockets[i].etape++;
@@ -1617 +1621 @@
   bool BAO::STATUS(int numsocket)
   {
-    return COMMANDE(numsocket, (char*)"STATUS", (char*)"");
+    return COMMANDE(numsocket, (char*)"s", (char*)"");
   }
   
@@ -1626 +1630 @@
   bool BAO::POSITION(int numsocket)
   {
-    return COMMANDE(numsocket, (char*)"POS", (char*)"");
+    return COMMANDE(numsocket, (char*)"p", (char*)"");
   }
   
@@ -1635 +1639 @@
   bool BAO::PARK(int numsocket)
   {
-    return COMMANDE(numsocket, (char*)"PARK", (char*)"");
+    return COMMANDE(numsocket, (char*)"p", (char*)"");
   }
   
@@ -1644 +1648 @@
   bool BAO::ABORT(int numsocket)
   {
-    return COMMANDE(numsocket, (char*)"ABORT", (char*)"");
+    return COMMANDE(numsocket, (char*)"a", (char*)"");
   }
   
@@ -1655 +1659 @@
   {
     char Params[MAXCARACTERES];
-    
-    int sensAlt=0;
-    int sensAz=0;
+    char sensAz;
+    char sensAlt;
+    
+    sensAlt='f';
+    sensAz='f';
     
     if (deltaAz<0)
     {
       deltaAz=-deltaAz;
-      sensAz=1;
+      sensAz='b';
     }
     
@@ -1668 +1674 @@
     {
       deltaAlt=-deltaAlt;
-      sensAlt=1;
-    }
-    
-    sprintf(Params, "/%i/# %i Az/%i/# %i Alt", sensAz, deltaAz, sensAlt, deltaAlt);
-    
-    return COMMANDE(numsocket, (char*)"GOTO", Params);
-  }
-  
-  
-  
+      sensAlt='b';
+    }
+    
+    sprintf(Params, "%c%03i%c%03i", sensAz, deltaAz, sensAlt, deltaAlt);
+    
+    return COMMANDE(numsocket, (char*)"g", Params);
+  }
+  
+  
+