Changeset 693 for BAORadio/libindi/libindi/drivers/telescope

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Sep 13, 2012, 10:00:35 PM (13 years ago)

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frichard

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Version 0.62

Location:

BAORadio/libindi/libindi/drivers/telescope

Files:

• BAO.cpp (modified) (19 diffs)
• BAO.h (modified) (2 diffs)

BAORadio/libindi/libindi/drivers/telescope/BAO.cpp

@@ -130 +130 @@
     targetAlignmentIP     = -1;
 
+    // Ces deux variables définissent un intervalle où l'azimut (exprimée en pas codeur)
+    // de l'object pointé va évoluer au cours du suivi...
+
+    azmincodeur = MINAZCODEURS;
+    azmaxcodeur = MAXAZCODEURS;
+
 
     // initialisation des sockets (Antennes)
@@ -229 +235 @@
         time ( &rawtime );
         timeinfo = localtime ( &rawtime );
-        strftime (buffer,80,"%c    ",timeinfo);
-        fprintf(pFile, buffer);
+        strftime (buffer, 80,"%c    ",timeinfo);
+        fprintf(pFile, "%s", buffer);
 
         // On sauvegarde le message dans le fichier log
@@ -604 +610 @@
         if (eqp == &CommandT[0])
         {
-            char chaine[100];
+            char chaine[1000];
 
             bool result = false;
@@ -616 +622 @@
                 for (int i = 1; i<=strlen(chaine); i++) chaine[i-1]=chaine[i];
 
-                IDLog(chaine);
+                IDLog("%s", chaine);
 
                 for (int i = 1; i<SocketsNumber; i++ )
@@ -646 +652 @@
             else if (chaine[0] == 'M')
             {
+                IDSetText(&CommandTP, "Calcul des matrices de correction\n" );
+
                 if  (Sockets[targetAlignmentIP].AlignementAntenne->nbrcorrections >=3 )
                 {
@@ -657 +665 @@
                     Sockets[targetAlignmentIP].AlignementAntenne->Matrice_ok = false;
                 }
-
-                IDSetText(&CommandTP, "Calcul des matrices de correction\n" );
             }
             else if (chaine[0] == 'O')
@@ -666 +672 @@
                 if (targetAlignmentIP != -1)
                 {
-                    Sockets[targetAlignmentIP].AlignementAntenne->OptimisationGeometrieAntenne();
+                    Sockets[targetAlignmentIP].AlignementAntenne->OptimisationGeometrieAntenne(true);
+
+                    IDSetSwitch(&AlignementOkP, "Les parametres de l alignement ont ete sauvegardes apres optimisation");
+
+                    Sockets[targetAlignmentIP].AlignementAntenne->EnregistrementParametresAlignement(
+                        Sockets[targetAlignmentIP].IP,
+                        "/home/" + (string)getenv("USER") + "/AlignementAntennes.cfg");
                 }
             }
@@ -785 +797 @@
                     }
 
-
-
-
-                    IDSetText(&CommandTP, os.str().c_str() );
+                    IDSetText(&CommandTP, "%s", os.str().c_str() );
 
                     return;
@@ -1503 +1512 @@
                         DHMS(targetDEC, false     ).c_str());
 
-            AfficherLog("ad1=%s de1=%s ad2=%s de2=%s\n",
+            AfficherLog("(ad1=%s de1=%s) -> (ad2=%s de2=%s)\n",
                         DHMS(ad  * N180divPi, true ).c_str(),
                         DHMS(de  * N180divPi, false).c_str(),
@@ -1722 +1731 @@
     Coord result, vect;
 
+    
     // Pour toutes les antennes connectées
 
@@ -1795 +1805 @@
                     newRA  = Sockets[i].AlignementAntenne->delta_ad[Sockets[i].AlignementAntenne->nbrcorrections];
                     newDEC = Sockets[i].AlignementAntenne->delta_de[Sockets[i].AlignementAntenne->nbrcorrections];
+                    
+                    // if newRA et newDEC = 0 -> on sort
+    
+                    if ( newRA == 0 && newDEC == 0) return;
 
                     AfficherLog("Alignement en cours.\n", true);
@@ -1933 +1947 @@
                 // On applique la formule de Marc pour convertir la hauteur en nombre de pas codeur alt
 
-                Sockets[i].TargetPosition.y = (long int) Arrondi( Sockets[i].AlignementAntenne->Alt2Motor( targetAlt ) );
+                Sockets[i].TargetPosition.y = (int) Arrondi( Sockets[i].AlignementAntenne->Alt2Motor( targetAlt ) );
 
                 //4000 pas pour 360° sur l'axe az
 
-                Sockets[i].TargetPosition.x = (long int) Arrondi( targetAz * (double)NBREPASCODEURSAZ / 360.0);
+                Sockets[i].TargetPosition.x = (int) Arrondi( targetAz * (double)NBREPASCODEURSAZ / 360.0);
 
                 // On ajoute les deltas en AZ et en HA pour la raquette hors procédure d'alignement
@@ -1952 +1966 @@
 
                 if ( azmincodeur < MINAZCODEURS ) {
+                    azmincodeur += NBREPASCODEURSAZ;
+                    azmaxcodeur += NBREPASCODEURSAZ;
+                    //  AutoriserTourComplet = true;
+                    AfficherLog("azmincodeur < MINAZCODEURS\n");
+                }
+
+                if ( azmaxcodeur > MAXAZCODEURS ) {
+                    azmincodeur -= NBREPASCODEURSAZ;
+                    azmaxcodeur -= NBREPASCODEURSAZ;
+                    // AutoriserTourComplet = true;
+                    AfficherLog("azmaxcodeur > MAXAZCODEURS\n");
+                }
+
+                AfficherLog("Intervalle autorise pour le suivi de l objet en azimut [%i..%i]\n", azmincodeur, azmaxcodeur );
+                AfficherLog("Position initiale en Az = %i\n", Sockets[i].TargetPosition.x);
+
+                if ( Sockets[i].TargetPosition.x < azmincodeur ) {
                     Sockets[i].TargetPosition.x += NBREPASCODEURSAZ;
                     AutoriserTourComplet = true;
-                     AfficherLog("test1\n");
-
+                    AfficherLog("TargetPosition.x < azmincodeur\n");
                 }
 
-                if ( azmaxcodeur > MAXAZCODEURS ) {
+                if ( Sockets[i].TargetPosition.x > azmaxcodeur ) {
                     Sockets[i].TargetPosition.x -= NBREPASCODEURSAZ;
                     AutoriserTourComplet = true;
-                    AfficherLog("test2\n");
-
+                    AfficherLog("TargetPosition.x > azmaxcodeur\n");
                 }
 
-                 if ( Sockets[i].TargetPosition.x < MINAZCODEURS ) {
+                if ( Sockets[i].TargetPosition.x < MINAZCODEURS ) {
                     Sockets[i].TargetPosition.x += NBREPASCODEURSAZ;
                     AutoriserTourComplet = true;
-                    AfficherLog("test3\n");
-
+                    AfficherLog("TargetPosition.x < MINAZCODEURS\n");
                 }
 
@@ -1975 +2003 @@
                     Sockets[i].TargetPosition.x -= NBREPASCODEURSAZ;
                     AutoriserTourComplet = true;
-                    AfficherLog("test4\n");
-
+                    AfficherLog("TargetPosition.x > MAXAZCODEURS\n");
                 }
 
+                if (fabs(Sockets[i].Pos.x - Sockets[i].TargetPosition.x) > MAXAZCODEURS / 2)
+                {
+                    AutoriserTourComplet = true;
+                    AfficherLog("| Pos.x - TargetPosition.x | > MAXAZCODEURS / 2\n");
+                }
+
                 // Message de debug
 
-                AfficherLog("Intervalle autorise pour le suivi de l objet [%i..%i]\n", azmincodeur, azmaxcodeur);
-
-                AfficherLog("Positions codeurs Az = %i  Alt = %i\n", Sockets[i].TargetPosition.x, Sockets[i].TargetPosition.y);
+                AfficherLog("Position finale :  Az = %i  Alt = %i\n", Sockets[i].TargetPosition.x, Sockets[i].TargetPosition.y);
             }
         }
@@ -2921 +2952 @@
 bool BAO::process_coords()
 {
+    int posaz = 0;
+
     switch (currentSet)
     {
@@ -2940 +2973 @@
         // les rotations inutiles
 
-        RechercheAzimutFinSuivi(targetRA * 15.0 * Pidiv180, targetDEC * Pidiv180, &azmincodeur, &azmaxcodeur);
+        for (int i=1; i<SocketsNumber; i++ )
+        {
+            if ((Sockets[i].Connected) && (Sockets[i].PosValides))
+            {
+                posaz = Sockets[i].Pos.x;
+                break;
+            }
+        }
+
+        RechercheAzimutFinSuivi(targetRA * 15.0 * Pidiv180, targetDEC * Pidiv180, posaz, &azmincodeur, &azmaxcodeur);
 
         // On prépare les antennes pour le prochain goto
@@ -2990 +3032 @@
         // les rotations inutiles
 
-        RechercheAzimutFinSuivi(targetRA * 15.0 * Pidiv180, targetDEC * Pidiv180, &azmincodeur, &azmaxcodeur);
+        for (int i=1; i<SocketsNumber; i++ )
+        {
+            if ((Sockets[i].Connected) && (Sockets[i].PosValides))
+            {
+                posaz = Sockets[i].Pos.x;
+                break;
+            }
+        }
+
+        RechercheAzimutFinSuivi(targetRA * 15.0 * Pidiv180, targetDEC * Pidiv180, posaz, &azmincodeur, &azmaxcodeur);
 
         InitAntennes();
@@ -3203 +3254 @@
 
     // ne pas faire des tours complets en Az pour rien...
-    
-     // Corrections sup pour rester dans l'intervalle [-1693.. 3867]
-
-     AfficherLog("deltaAz1=%i\n", deltaAz, true);
-        
+
+    // Corrections sup pour rester dans l'intervalle [-1693.. 3867]
+
+    AfficherLog("deltaAz1=%i\n", deltaAz, true);
+
     while (deltaAz > NBREPASCODEURSAZ) deltaAz -= NBREPASCODEURSAZ;
 
-   
+
     //TODO : a verifier en details
-  
+
     if ( !AutoriserTourComplet )
     {
@@ -3225 +3276 @@
         }
     }
-    
+
     AfficherLog("deltaAz2=%i\n", deltaAz, true);
 

BAORadio/libindi/libindi/drivers/telescope/BAO.h

@@ -45 +45 @@
 struct Position
 {
-    long int x;
-    long int y;
+    int x;
+    int y;
 };
 
@@ -250 +250 @@
     BAO_STATUS  TrackingMode;            // Mode de suivi actuellement activé
     
-    long int azmincodeur;
-    long int azmaxcodeur;  
+    int azmincodeur;
+    int azmaxcodeur;  
     
     int    targetAlignmentIP;
     
-    long int VitesseRaquette;
-    long int delta_az;
-    long int delta_ha;
+    int VitesseRaquette;
+    int delta_az;
+    int delta_ha;