Changeset 650 for BAORadio/libindi/libindi/drivers/telescope/BAO.cpp

Timestamp:

Apr 2, 2012, 10:56:55 AM (12 years ago)

Author:

frichard

Message:

-Ajout de l'étoile polaris dans le catalogue
-logs plus complets
-correction des déconnexion des antennes
-command send pour envoyer des commandes simples directement aux antennes

File:

• BAORadio/libindi/libindi/drivers/telescope/BAO.cpp (modified) (71 diffs)

BAORadio/libindi/libindi/drivers/telescope/BAO.cpp

@@ -52 +52 @@
     lastRA                = 0.0;
     lastDEC               = 0.0;
-    
+
     // Jour julien de la derniÚre actualisation
-    
+
     JJAnc                 = 0.0;
 
     // Variables d'état
 
-    currentSet            =  0; 
+    currentSet            =  0;
 
     // Nombre d'antennes connectées
@@ -68 +68 @@
 
     TrackingMode          =  BAO_TRACKING;
-    
+
     // Méthode d'alignement par défaut
-    
+
     MethodeAlignement     = SIMPLE;
 
@@ -77 +77 @@
 
     ActualisationTMTransit  = 15.0 * 60.0;    // Délai entre 2 actualisations dans le mode transit (en sec)
-    
+
     ActualisationTMTracking = 5.0;            //                "                 "        tracking
 
@@ -108 +108 @@
 
     Exit                  = false;
-    
+
     // Initialisation des paramÚtres atmosphériques par défaut
-    
+
     Pression              = 1013.0;
-    
+
     Temp                  = 10.0;
 
@@ -135 +135 @@
     // Numéro de version
 
-    IDLog("Indi server BAORadio...\n");
-    IDLog("Driver Version: 23-02-2012\n");
+    AfficherLog("Indi server BAORadio...\n");
+    AfficherLog("Driver Version: 0.51 (02-04-2012)\n");
 
     //connect_telescope();
@@ -172 +172 @@
     // permet de savoir si le destructeur a bien été atteint
 
-    IDLog("Sortie de indi_BAO\n");
+    AfficherLog("Sortie de indi_BAO\n");
+}
+
+
+
+/**************************************************************************************
+** Affiche le message à l'écran puis sauvegarde le message dans le fichierBAO_indi.log
+**
+***************************************************************************************/
+
+void BAO::AfficherLog(const char* fmt,...)
+{
+    static bool avertissement = false;
+
+    va_list ap;
+
+    FILE *pFile = NULL;
+
+    string fichier;
+
+    va_start (ap, fmt);
+
+    vfprintf (stderr, fmt, ap);
+
+    va_end (ap);
+
+    fichier = "/home/" + (string)getenv("USER") + "/BAO_indi.log";
+
+    //Si le fichier log a une taille > 3M -> on efface le fichier
+
+    //if ( Taille(fichier) > TAILLEMAXLOGS ) remove(fichier.c_str());
+
+    if ( (pFile = fopen(fichier.c_str(), "a")) != NULL)
+    {
+        time_t rawtime;
+        struct tm * timeinfo;
+
+        char buffer[80];
+
+        // On sauvegarde la date et l'heure
+
+        time ( &rawtime );
+        timeinfo = localtime ( &rawtime );
+        strftime (buffer,80,"%c    ",timeinfo);
+        fprintf(pFile, buffer);
+
+        // On sauvegarde le message dans le fichier log
+        va_start (ap, fmt);
+
+        vfprintf(pFile, fmt, ap);
+
+        va_end (ap);
+
+        fclose(pFile);
+    }
+    else
+    {
+        if (!avertissement)
+        {
+            string chaine = "Impossible d'écrire dans le fichier " + fichier +"\nMerci de vérifier les permissions\n";
+            chaine += "ou exécutez le programme en mode superutilisateur.\n\n";
+
+            va_start (ap, fmt);
+
+            vfprintf (stderr, chaine.c_str(), ap);
+
+            va_end (ap);
+
+            avertissement = true;
+        }
+    }
 }
 
@@ -246 +316 @@
     IUFillNumberVector(&EquatorialCoordsWNP, EquatorialCoordsWN, NARRAY(EquatorialCoordsWN), mydev, "EQUATORIAL_EOD_COORD_REQUEST" , "Equatorial JNow", BASIC_GROUP, IP_WO, 0, IPS_IDLE);
 
+    //Command
+    IUFillText(&CommandT[0], "COMMAND", "Command", "");
+    IUFillTextVector(&CommandTP, CommandT, NARRAY(CommandT), mydev, "COMMAND_SET", "Command", BASIC_GROUP, IP_WO, 0, IPS_IDLE);
+
     // Geographic coord - SET
     IUFillNumber(&GeographicCoordsWN[0], "LAT", "Lat  D", "%10.6m",  -90., 90., 0., 0.);
@@ -251 +325 @@
     IUFillNumberVector(&GeographicCoordsWNP, GeographicCoordsWN, NARRAY(GeographicCoordsWN), mydev, "GEOGRAPHIC_COORD" , "Geographic coords", OPTIONS_GROUP, IP_WO, 0, IPS_IDLE);
 
-     // Pression température - SET
+    // Pression température - SET
     IUFillNumber(&PressionTempWN[0], "Pression", "Pression mb", "%10.6m",  0., 1500., 0., 0.);
     IUFillNumber(&PressionTempWN[1], "Temperature", "Temperature °c", "%10.6m", -50., +50., 0., 0.);
@@ -266 +340 @@
 
 /**************************************************************************************
-** Définition de tous les vecteurs de la boîte de dialogue INDI 
+** Définition de tous les vecteurs de la boîte de dialogue INDI
 ** Cette procédure doit être obligatoirement présente dans tous pilotes Indi
 **
@@ -280 +354 @@
     IDDefSwitch(&ConnectSP, NULL);
     IDDefText(&ObjectTP, NULL);
-    IDDefNumber(&EquatorialCoordsWNP, NULL);      
+    IDDefNumber(&EquatorialCoordsWNP, NULL);
+    IDDefText(&CommandTP, NULL);
     IDDefSwitch(&OnCoordSetSP, NULL);
     IDDefSwitch(&AlignmentSP, NULL);
@@ -290 +365 @@
     IDDefNumber(&ActualisationNP2, NULL);
     IDDefNumber(&PressionTempWNP, NULL);
-    IDDefNumber(&GeographicCoordsWNP, NULL);  
+    IDDefNumber(&GeographicCoordsWNP, NULL);
 }
 
@@ -309 +384 @@
     ObjectTP.s                  = IPS_IDLE;
     EquatorialCoordsWNP.s       = IPS_IDLE;
+    CommandTP.s                 = IPS_IDLE;
     PressionTempWNP.s           = IPS_IDLE;
     GeographicCoordsWNP.s       = IPS_IDLE;
@@ -330 +406 @@
     IDSetSwitch(&ParkSP, NULL);
     IDSetText(&ObjectTP, NULL);
+    IDSetText(&CommandTP, NULL);
     IDSetNumber(&EquatorialCoordsWNP, NULL);
     IDSetNumber(&PressionTempWNP, NULL);
@@ -374 +451 @@
         return;
     }
+
+
+    // ===================================
+    // Commands
+    // ===================================
+    if (!strcmp (name, CommandTP.name))
+    {
+        if (IUUpdateText(&CommandTP, texts, names, n) < 0)
+            return;
+
+        IText *eqp = IUFindText (&CommandTP, names[0]);
+
+
+        if (eqp == &CommandT[0])
+        {
+            char chaine[100];
+
+            bool result = false;
+
+            strcpy(chaine, texts[0]);
+
+            if (chaine[0] == 'G')
+            {
+                for (int i = 1; i<=strlen(chaine); i++) chaine[i-1]=chaine[i];
+                
+                IDLog(chaine);
+
+                for (int i = 1; i<SocketsNumber; i++ )
+                {
+                    if (Sockets[i].Connected)
+                    {
+                        result = COMMANDE(i, (char*)"G", chaine);
+                    }
+                }
+            }
+            else
+            {
+                for (int i = 1; i<SocketsNumber; i++ )
+                {
+                    if (Sockets[i].Connected)
+                    {
+                        result = COMMANDE(i, chaine, (char*)"");
+                    }
+                }
+            }
+
+            (result) ? CommandTP.s = IPS_OK : CommandTP.s = IPS_ALERT;
+
+            IDSetText(&CommandTP, NULL);
+        }
+        return;
+    }
 }
 
@@ -383 +512 @@
 **
 ** const char *dev  contient le nom du dispositif recevant le message (ici indi_BAO)
-** const char *name reçoit  le nom de la rubrique modifiée par l'utilisateur 
+** const char *name reçoit  le nom de la rubrique modifiée par l'utilisateur
 ** (ex : les coordonnées géographiques, les coordonnées horaires de l'objet etc...)
 ** double names[] contient la liste de tous les champs modifiables dans chaque rubrique
 ** (ex : longitude et latitude dans la rubrique coordonnées géographiques
-** char *values[] contient toutes les valeurs (numériques ou non) mais toujours exprimées 
+** char *values[] contient toutes les valeurs (numériques ou non) mais toujours exprimées
 ** sous la forme d'une chaîne de caractÚres
 **
@@ -477 +606 @@
         {
             // Vérification
-            // IDLog("Geographic : RA %5.2f - DEC %5.2f\n", Latitude, Longitude);
+            // AfficherLog("Geographic : RA %5.2f - DEC %5.2f\n", Latitude, Longitude);
 
             // nset vaut 2, nous sommes donc sûrs qu'il n'y a pas de problÚme dans les valeurs
@@ -483 +612 @@
             // voir le code plus haut pour comprendre...
 
-            // On change la couleur de la "diode" de la rubrique coordonnées 
+            // On change la couleur de la "diode" de la rubrique coordonnées
             // géographiques de la boîte en vert
 
@@ -575 +704 @@
             fs_sexa(DecStr, newDEC, 2, 3600);
 
-            IDLog("We received JNow RA %s - DEC %s\n", RAStr, DecStr);
+            AfficherLog("We received JNow RA %s - DEC %s\n", RAStr, DecStr);
 
             // on convertit les coordonnées équatoriales de la zone du ciel observée
@@ -600 +729 @@
         return;
     }
-    
-    
+
+
     // ===================================
     // Pression, Temperature
@@ -642 +771 @@
 
         if (nset == 2)
-        {  
-            PressionTempWNP.s = IPS_OK;
+        {
+            PressionTempWNP.s = IPS_OK;
 
             IDSetNumber(&PressionTempWNP, NULL);
-                    
+
             Pression = newPression;
-            Temp = newTemperature;
+            Temp = newTemperature;
         }
         else
@@ -735 +864 @@
 ** L'utilisateur clique sur l'un des boutons de la boîte Indi
 ** Même observation que pour la procédure précédente
-** 
+**
 ***************************************************************************************/
 
@@ -786 +915 @@
 
         MethodeAlignement = get_switch_index(&AlignmentSP) + 1 ;
-        
-        /*char chaine[100];     
-        sprintf(chaine, "****************************************** %i\n", MethodeAlignement);
-        IDLog(chaine);*/
-        
-        AlignmentSP.s = IPS_OK;
+
+        /*char chaine[100];
+        sprintf(chaine, "****************************************** %i\n", MethodeAlignement);
+        AfficherLog(chaine);*/
+
+        AlignmentSP.s = IPS_OK;
         IDSetSwitch(&AlignmentSP, NULL);
 
@@ -827 +956 @@
             EquatorialCoordsWNP.s = IPS_IDLE;
             ObjectTP.s = IPS_IDLE;
+            CommandTP.s = IPS_IDLE;
 
             IDSetSwitch(&ConnectSP, "Envoi de la commande Abort\n");
             IDSetNumber(&EquatorialCoordsWNP, NULL);
             IDSetText(&ObjectTP, NULL);
+            IDSetText(&CommandTP, NULL);
         }
 
@@ -851 +982 @@
             EquatorialCoordsWNP.s = IPS_IDLE;
             ObjectTP.s = IPS_IDLE;
+            CommandTP.s = IPS_IDLE;
 
             IDSetSwitch(&ConnectSP, "Envoi de la commande Park\n");
             IDSetNumber(&EquatorialCoordsWNP, NULL);
             IDSetText(&ObjectTP, NULL);
+            IDSetText(&CommandTP, NULL);
         }
 
@@ -883 +1016 @@
 
             Sockets[SocketsNumber].IP = server.recupip(Sockets[SocketsNumber].new_sock);
-            
-            Sockets[SocketsNumber].AlignementAntenne->MethodeAlignement = MethodeAlignement;
-
-            Sockets[SocketsNumber++].Connected = true;      
+
+            Sockets[SocketsNumber].AlignementAntenne->MethodeAlignement = MethodeAlignement;
+
+            Sockets[SocketsNumber++].Connected = true;
 
             InitThreadOK = true;
@@ -892 +1025 @@
         catch ( SocketException& e )
         {
-            /*IDLog("Indi_BAO, pThreadSocket exception : ");
-            IDLog(e.description().c_str());
-            IDLog("\n");*/
+            /*AfficherLog("Indi_BAO, pThreadSocket exception : ");
+            AfficherLog(e.description().c_str());
+            AfficherLog("\n");*/
         }
 
@@ -921 +1054 @@
 /**************************************************************************************
 ** Extraction de la position de l'antenne aprÚs l'envoi de la commande P
-** Le retour de la commande P est POSITION/valeur_az/valeur_alt/ 
+** Le retour de la commande P est POSITION/valeur_az/valeur_alt/
 ** Ce retour est envoyé dans la chaîne str
 ** ExtractPosition retourne une structure Position contenant Valeur_az et Valeur_alt
@@ -950 +1083 @@
     }
 
-    IDLog((str +" failed !\n").c_str());
+    AfficherLog((str +" failed !\n").c_str());
 
     return false;
@@ -983 +1116 @@
         {
             newRA  = newRA2;
-            newDEC = newDEC2;
-          
-            // Dans les modes d'alignement AFFINE et TAKI, on applique la matrice de correction
+            newDEC = newDEC2;
+
+            // Dans les modes d'alignement AFFINE et TAKI, on applique la matrice de correction
             // sur les coordonnées horaires de l'objet visé
 
@@ -996 +1129 @@
 
                 if (Sockets[i].AlignementAntenne->MethodeAlignement ==  AFFINE ||
-                    Sockets[i].AlignementAntenne->MethodeAlignement ==  TAKI)
+                        Sockets[i].AlignementAntenne->MethodeAlignement ==  TAKI)
                 {
                     // On crée un vecteur avec pour coordonnées
@@ -1010 +1143 @@
                     // Message pour l'utilisateur et les logs
 
-                    IDLog("Application de la matrice AFFINE/TAKI\nCoordonnees initiales: AD = %s  Dec = %s\n", DHMS(newRA2*N180divPi, true ).c_str(),
-                          DHMS(newDEC2*N180divPi, false ).c_str());
+                    AfficherLog("Application de la matrice AFFINE/TAKI\nCoordonnees initiales: AD = %s  Dec = %s\n", DHMS(newRA2*N180divPi, true ).c_str(),
+                                DHMS(newDEC2*N180divPi, false ).c_str());
 
                     // On applique la matrice de transformation
@@ -1030 +1163 @@
                     newDEC = result.y;
 
-                    IDLog("Coordonnees finales: AD = %s  Dec = %s\n", DHMS(newRA*N180divPi, true ).c_str(),
-                          DHMS(newDEC*N180divPi, false ).c_str());
-                }               
+                    AfficherLog("Coordonnees finales: AD = %s  Dec = %s\n", DHMS(newRA*N180divPi, true ).c_str(),
+                                DHMS(newDEC*N180divPi, false ).c_str());
+                }
             }
             else
@@ -1038 +1171 @@
                 if (Sockets[i].AlignementAntenne->AlignementEnCours)
                 {
-                    // Si la matrice n'est pas prête, c'est que la procédure d'alignement de l'antenne i n'est pas encore achevée.
+                    // Si la matrice n'est pas prête, c'est que la procédure d'alignement de l'antenne i n'est pas encore achevée.
                     // On se contente ici d'appliquer des deltas en ascension droite et en déclinaison. Ces deltas sont envoyés de BAOcontrol
                     // au driver indi_BAO par l'intermédiaire du fichier AlignementAntennes.cfg
@@ -1047 +1180 @@
                     newDEC = newDEC2 + Sockets[i].AlignementAntenne->delta_de[Sockets[i].AlignementAntenne->nbrcorrections] * PasDeltaDe;
 
-                    IDLog("Alignement en cours.\nDelta RA=%i  delta Dec=%i\n", Sockets[i].AlignementAntenne->delta_ad[Sockets[i].AlignementAntenne->nbrcorrections], Sockets[i].AlignementAntenne->delta_de[Sockets[i].AlignementAntenne->nbrcorrections]);
-                    IDLog("Nouvelles Coordonnées AD =%s  Dec = %s\n", DHMS(newRA*N180divPi, true).c_str(), DHMS(newDEC*N180divPi, false).c_str());               
-                }
+                    AfficherLog("Alignement en cours.\nDelta RA=%i  delta Dec=%i\n", Sockets[i].AlignementAntenne->delta_ad[Sockets[i].AlignementAntenne->nbrcorrections], Sockets[i].AlignementAntenne->delta_de[Sockets[i].AlignementAntenne->nbrcorrections]);
+                    AfficherLog("Nouvelles Coordonnées AD =%s  Dec = %s\n", DHMS(newRA*N180divPi, true).c_str(), DHMS(newDEC*N180divPi, false).c_str());
+                }
             }
-    
+
             // Calcule la hauteur et l'azimut de la zone du ciel pointée (en fonction de la date et du lieu d'observation)
 
@@ -1064 +1197 @@
                 // AprÚs s'être assurer que nous utilisons la méthode SIMPLE et que la matrice de rotation est ok
 
-                IDLog("Application de la matrice SIMPLE\nCoordonnees initiales: Azi = %s  Haut = %s\n", DHMS(targetAz*N180divPi, false ).c_str(),
-                      DHMS(targetAlt*N180divPi, false ).c_str());
+                AfficherLog("Application de la matrice SIMPLE\nCoordonnees initiales: Azi = %s  Haut = %s\n", DHMS(targetAz*N180divPi, false ).c_str(),
+                            DHMS(targetAlt*N180divPi, false ).c_str());
 
                 // On constitue un vecteur vect
                 // Les coordonnées du vecteur correspondent à la position
                 // d'un point défini par une latitude targetAlt et une longitude targetAz
-                // sur une sphÚre de rayon 1.
+                // sur une sphÚre de rayon 1.
                 // On reconnaît les formules de passage des coordonnées
                 // sphériques aux coordonnées rectangulaires
-                
+
 
                 vect.x = cos(targetAz) * cos(targetAlt);
@@ -1081 +1214 @@
 
                 // Application de la matrice SIMPLE
-                
-                Sockets[i].AlignementAntenne->AppliquerMatriceCorrectionSimple(&result, vect);
+
+                Sockets[i].AlignementAntenne->AppliquerMatriceCorrectionSimple(&result, vect);
 
 
@@ -1091 +1224 @@
                 {
                     targetAz = atan( result.y / result.x );
-                    
-                    if (result.x < 0) targetAz += Pi;
+
+                    if (result.x < 0) targetAz += Pi;
                 }
                 else targetAz = Pidiv2;
@@ -1101 +1234 @@
 
 
-                IDLog("Coordonnees finales: Azi = %s  Haut = %s\n", DHMS(targetAz*N180divPi, false ).c_str(),
-                      DHMS(targetAlt*N180divPi, false ).c_str());
+                AfficherLog("Coordonnees finales: Azi = %s  Haut = %s\n", DHMS(targetAz*N180divPi, false ).c_str(),
+                            DHMS(targetAlt*N180divPi, false ).c_str());
             }
 
@@ -1129 +1262 @@
             fs_sexa(AltStr, targetAlt, 2, 3600);
 
-            IDLog("Coordonnees horizontales finales: Azi = %s  Haut= %s\n", AzStr, AltStr);
+            AfficherLog("Coordonnees horizontales finales: Azi = %s  Haut= %s\n", AzStr, AltStr);
 
 
             // Conversion des deux angles en pas codeurs
 
-            if ( targetAlt < HAUTMIN )
-            {
-                // L'objet est trop bas ( < 30°). On annule le suivi...
-
-                IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur ! L objet suivi est situe a moins de 30 deg au-dessus de l horizon. Goto annule.");
-
-                Suivi = false;
-
-                RealisationGoto = false;
-
-                InitAntennes();
-
-                return;
-            }
-            else
+            /*  if ( targetAlt < HAUTMIN )
+              {
+                  // L'objet est trop bas ( < 30°). On annule le suivi...
+
+                  IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur ! L objet suivi est situe a moins de 30 deg au-dessus de l horizon. Goto annule.");
+
+                  Suivi = false;
+
+                  RealisationGoto = false;
+
+                  InitAntennes();
+
+                  return;
+              }
+              else*/
             {
                 // Si la hauteur est supérieure à 90°, on doit ajouter 180° à l'azimut et corriger
@@ -1159 +1292 @@
                 }
 
+                if ( targetAlt < HAUTMIN ) targetAlt = HAUTMIN;
+
                 // On applique la formule de Marc pour convertir la hauteur en nombre de pas codeur alt
 
@@ -1166 +1301 @@
 
                 Sockets[i].TargetPosition.x = (int) Arrondi( targetAz * (double)NBREPASCODEURSAZ / 360.0);
-                
-                // Message de debug
-
-                IDLog("Nbre de pas codeurs Az = %i  Alt = %i\n", Sockets[i].TargetPosition.x, Sockets[i].TargetPosition.y);
+
+                // Message de debug
+
+                AfficherLog("Nbre de pas codeurs Az = %i  Alt = %i\n", Sockets[i].TargetPosition.x, Sockets[i].TargetPosition.y);
             }
         }
@@ -1200 +1335 @@
 void BAO::DeconnecterSocket(int num)
 {
-    if (Sockets[num].Connected) IDLog("Deconnexion de l antenne : %s\n", Sockets[num].IP.c_str());
+    if (Sockets[num].Connected) AfficherLog("Deconnexion de l antenne : %s\n", Sockets[num].IP.c_str());
     Sockets[num].new_sock.shutdown();
     Sockets[num].Connected = false;
@@ -1256 +1391 @@
 
         CalculTSL();
-        
-        
-        // On charge les paramÚtres de correction des antennes toutes les demi-secondes
+
+
+        // On charge les paramÚtres de correction des antennes toutes les demi-secondes
 
         if ( compt%500 == 0  && tv.tv_usec/1.0E6 > 0.5 )
@@ -1267 +1402 @@
                 {
                     // Si l'antenne i est connectée, on charge les paramÚtres
-                    Sockets[i].AlignementAntenne->TransmettreParametresClasseAstro(Annee, Mois, Jour, Heu, Min, Sec, Longitude, Latitude, Pression, Temp);         
-                    
-                    if (Sockets[i].AlignementAntenne->MethodeAlignement == SIMPLE )
-                    {
-                      //IDLog("chargement simple\n");
-                      Sockets[i].AlignementAntenne->ChargementParametresAlignement(Sockets[i].IP, "/home/" + (string)getenv("USER") + "/AlignementAntennesSIMPLE.cfg", targetRA * 15 * Pidiv180, targetDEC * Pidiv180);
-                    }
-                    else
-                       {
-                        // IDLog("chargement taki\n");
-                      Sockets[i].AlignementAntenne->ChargementParametresAlignement(Sockets[i].IP, "/home/" + (string)getenv("USER") + "/AlignementAntennesTAKI.cfg", targetRA * 15 * Pidiv180, targetDEC * Pidiv180);
-                    }
+                    Sockets[i].AlignementAntenne->TransmettreParametresClasseAstro(Annee, Mois, Jour, Heu, Min, Sec, Longitude, Latitude, Pression, Temp);
+
+                    if (Sockets[i].AlignementAntenne->MethodeAlignement == SIMPLE )
+                    {
+                        //AfficherLog("chargement simple\n");
+                        Sockets[i].AlignementAntenne->ChargementParametresAlignement(Sockets[i].IP, "/home/" + (string)getenv("USER") + "/AlignementAntennesSIMPLE.cfg", targetRA * 15 * Pidiv180, targetDEC * Pidiv180);
+                    }
+                    else
+                    {
+                        // AfficherLog("chargement taki\n");
+                        Sockets[i].AlignementAntenne->ChargementParametresAlignement(Sockets[i].IP, "/home/" + (string)getenv("USER") + "/AlignementAntennesTAKI.cfg", targetRA * 15 * Pidiv180, targetDEC * Pidiv180);
+                    }
                 }
             }
@@ -1342 +1477 @@
                         // on l'affiche dans le log
 
-                        IDLog("Reponse recue de %s : %s\n", Sockets[i].IP.c_str(), reponse.c_str());
+                        AfficherLog("Reponse recue de %s : %s\n", Sockets[i].IP.c_str(), reponse.c_str());
 
                         // On vérifie ici les acknowledges
@@ -1383 +1518 @@
                                     IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ALERTE antenne %s : position de l antenne inconnue !\n",
                                                 Sockets[i].IP.c_str());
+                                    AfficherLog("ALERTE antenne %s : position de l antenne inconnue !\n",
+                                                Sockets[i].IP.c_str());
 
                                     // La position de l'antenne st donc inconnue
@@ -1436 +1573 @@
 
                                     IDSetSwitch(&ParkSP, "ALERTE antenne %s : erreur PARK !\n", Sockets[i].IP.c_str());
+                                    AfficherLog("ALERTE antenne %s : erreur ABORT !\n",  Sockets[i].IP.c_str());
                                 }
                                 else if (Sockets[i].ack_park && reponse.find("OK")!=string::npos)
@@ -1461 +1599 @@
 
                                     IDSetSwitch(&AbortSlewSP, "ALERTE antenne %s : erreur ABORT !\n",  Sockets[i].IP.c_str());
+                                    AfficherLog("ALERTE antenne %s : erreur ABORT !\n",  Sockets[i].IP.c_str());
                                 }
                                 else if (Sockets[i].ack_abort && reponse.find("OK")!=string::npos)
@@ -1485 +1624 @@
                                     // Message d'erreur
 
-                                    IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ALERTE antenne %s : Erreur GOTO !\n",  Sockets[i].IP.c_str());
-
+                                    IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "ALERTE antenne %s : Erreur NACK GOTO !\nRetour : %s\n",  Sockets[i].IP.c_str(), reponse.c_str());
+                                    AfficherLog("ALERTE antenne %s : Erreur NACK GOTO !\nRetour : %s\n",  Sockets[i].IP.c_str(), reponse.c_str());
                                     // On déconnecte l'antenne. Elle ne semble pas en mesure d'exécuter les ordres goto
 
-                                    DeconnecterSocket(i);
+                                    // 02/04/2012 Le fait de recevoir un nack/eos ne nécessite pas de devoir déconnecter l'antenne
+                                    // DeconnecterSocket(i);
                                 }
                                 else if (Sockets[i].ack_goto)
@@ -1576 +1716 @@
                     DeconnecterSocket(i);
 
-                    IDLog("Indi_BAO, SocketException IsPoll : ");
-                    IDLog(e.description().c_str());
-                    IDLog("\n");
+                    AfficherLog("Indi_BAO, SocketException IsPoll : ");
+                    AfficherLog(e.description().c_str());
+                    AfficherLog("\n");
                 }
             }
@@ -1662 +1802 @@
         {
             // Délais entre deux actualisations
-            
+
             // Actualisation toutes les 15 minutes en mode transit (par défaut)
 
-            double delai = ActualisationTMTransit / 3600.0 / 24.0;   
-            
-            // et 5 secs en mode tracking (par défaut)
-
-            if (TrackingMode == BAO_TRACKING) delai = ActualisationTMTracking / 3600.0 / 24.0;   
+            double delai = ActualisationTMTransit / 3600.0 / 24.0;
+
+            // et 5 secs en mode tracking (par défaut)
+
+            if (TrackingMode == BAO_TRACKING) delai = ActualisationTMTracking / 3600.0 / 24.0;
 
 
@@ -1705 +1845 @@
                     IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur ! Plus d antennes connectees !");
 
-                    if (Suivi) IDLog("Arrêt du suivi !");
+                    if (Suivi) AfficherLog("Arrêt du suivi !");
 
                     RealisationGoto=false;
@@ -1810 +1950 @@
 
                                 //Message à l'attention de l'utilisateur
-                                
+
                                 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur sur l antenne %s : pas d acknowledge recu apres l ordre POSITION. \
 Deconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str());
+                                AfficherLog("Erreur sur l antenne %s : pas d acknowledge recu apres l ordre POSITION. \
+Deconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str());
 
                                 // On déconnecte l'antenne
-                                
-                                DeconnecterSocket(i);
+
+                                // DeconnecterSocket(i);
                             }
                         }
@@ -1831 +1973 @@
                             // Tout vas bien
                             // On ne consigne aucune anomalie
-                            
+
                             Sockets[i].AttenteExecution = 0;
                             Sockets[i].AnomaliesExecution = 0;
 
                             //On passe à l'étape suivante
-                            
+
                             Sockets[i].etape++;
                         }
@@ -1853 +1995 @@
 
                                 // On consigne une erreur grave. L'antenne tarde à répondre
-                                
+
                                 Sockets[i].AnomaliesExecution++;
                             }
@@ -1859 +2001 @@
                             // Aucune réponse de l'antenne depuis plusieurs minutes
                             // On la déconnecte
-                            
+
                             if (Sockets[i].AnomaliesExecution > MAXANOMALIES)
                             {
@@ -1867 +2009 @@
 
                                 //Message d'erreur
-                                
+
                                 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur sur l antenne %s : la position retournee n est pas valide. \
 Deconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str());
+                                AfficherLog("Erreur sur l antenne %s : la position retournee n est pas valide. \
+Deconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str());
 
                                 //Déconnexion de l'antenne
-                                
-                                DeconnecterSocket(i);
+
+                                // DeconnecterSocket(i);
                             }
                         }
@@ -1914 +2058 @@
 
                                 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur sur l antenne %s : pas d acknowledge recu apres l ordre GOTO. Deconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str());
-
-                                DeconnecterSocket(i);
+                                AfficherLog("Erreur sur l antenne %s : pas d acknowledge recu apres l ordre GOTO. Deconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str());
+
+                                // DeconnecterSocket(i);
                             }
                         }
@@ -1958 +2103 @@
                                 // Message d'erreur
                                 IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur sur l antenne %s : l antenne n a pas renvoye GOTO/OK. Deconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str());
+                                AfficherLog("Erreur sur l antenne %s : l antenne n a pas renvoye GOTO/OK. Deconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str());
+
 
                                 //Déconnexion de l'antenne
-                                DeconnecterSocket(i);
+                                // DeconnecterSocket(i);
                             }
                         }
@@ -1972 +2119 @@
 
         ///////////////////////////////////////
-        // Réalisation d'un goto - traitement de l'étape 3 
+        // Réalisation d'un goto - traitement de l'étape 3
         // On place cette partie du traitement en dehors du switch et de la boucle
         // pour pouvoir envoyer les gotos à toutes les antennes lorsque l'on a la confirmation
@@ -2031 +2178 @@
 
                     IDSetSwitch(&OnCoordSetSP, "Erreur sur l antenne %s : deconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str());
+                    AfficherLog("Erreur sur l antenne %s : deconnexion de l antenne.", Sockets[i].IP.c_str());
 
                     // Déconnexion antenne
 
-                    DeconnecterSocket(i);
+                    // DeconnecterSocket(i);
                 }
             }
@@ -2057 +2205 @@
     {
         // Transit
-        
+
     case BAO_TRANSIT:
 
@@ -2100 +2248 @@
 
         // Tracking
-        
+
     case BAO_TRACKING:
 
         // Éteindre les voyants dans la boîte de dialogue Indi
-        
+
         EquatorialCoordsWNP.s = IPS_BUSY;
         AbortSlewSP.s = IPS_IDLE;
@@ -2155 +2303 @@
         // Petit message
 
-        IDLog("\nHello BAORadio !\n");
+        AfficherLog("\nHello BAORadio !\n");
 
         // On lance le thread !
@@ -2166 +2314 @@
         if (pthread_create (&th1, NULL, (void*(*)(void*))LancementThread, this) < 0)
         {
-            IDLog("pthread_create error for threadSocket\n");
+            AfficherLog("pthread_create error for threadSocket\n");
         }
 
@@ -2179 +2327 @@
         ConnectSP.s = IPS_IDLE;
         IDSetSwitch (&ConnectSP, "BAORadio is offline.");
-        IDLog("Telescope is offline.");
+        AfficherLog("Telescope is offline.");
 
         // On déconnecte tous les sockets
@@ -2238 +2386 @@
         Sockets[numsocket].new_sock << chaine;
 
-        IDLog("Commande envoyee a %s: %s", Sockets[numsocket].IP.c_str(), chaine);
+        AfficherLog("Commande envoyee a %s: %s", Sockets[numsocket].IP.c_str(), chaine);
     }
     catch (SocketException& e)
@@ -2246 +2394 @@
         DeconnecterSocket(numsocket);
 
-        IDLog("Indi_BAO, COMMANDE exception : ");
-        IDLog(e.description().c_str());
-        IDLog("\n");
+        AfficherLog("Indi_BAO, COMMANDE exception : ");
+        AfficherLog(e.description().c_str());
+        AfficherLog("\n");
 
         return false;
@@ -2328 +2476 @@
 
     // ne pas faire des tours complets en Az pour rien...
-    
+
     while (deltaAz > NBREPASCODEURSAZ) deltaAz -= NBREPASCODEURSAZ;
 
     // Doit résoudre tous les problÚmes concernant l'azimut...
-    
+
     if (deltaAz > NBREPASCODEURSAZ / 2 )
     {
@@ -2365 +2513 @@
 {
     //Il ne faut exécuter la fonction qu'une seule fois
-    
+
     static int isInit = 0;
 
@@ -2464 +2612 @@
     ConnectSP.s = IPS_IDLE;
     IDSetSwitch(&ConnectSP, "The connection to the telescope is lost.");
-    IDLog("arret");
+    AfficherLog("arret");
     return;
 }